求助，RT-Thread如何使用can通信收发多字节数据?

只看该作者 · 2024-4-24 16:34

官方例程只有标准帧8字节传输数据，如何收发长度大于8字节的数据呢？

只看该作者 · 2024-4-25 11:53

分两个或多个发送呗

只看该作者 · 2024-4-25 15:16

c
#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>

/* CAN设备名称 */
#define CAN_DEV_NAME "can1"

/* 发送多字节数据 */
void send_multi_byte_data(rt_device_t can_dev, rt_uint32_t id, const rt_uint8_t *data, rt_uint32_t len) {
rt_can_msg_t msg;
rt_err_t result;
int i, chunk_size;

msg.id = id;
msg.len = 8; /* 假设每个CAN消息最多携带8字节数据 */

for (i = 0; i < len; i += chunk_size) {
      chunk_size = (len - i > 8) ? 8 : (len - i);
      rt_memcpy(msg.data, data + i, chunk_size);
      result = rt_device_control(can_dev, RT_DEVICE_CTRL_CAN_SEND, &msg);
      if (result != RT_EOK) {
         /* 处理发送失败的情况 */
      }
}
}

/* 接收回调函数 */
void can_rx_ind(rt_device_t dev, rt_size_t size) {
rt_can_msg_t msg;
rt_err_t result;

result = rt_device_read(dev, 0, &msg, sizeof(msg));
if (result != RT_EOK) {
      /* 处理读取失败的情况 */
      return;
}

/* 根据消息ID和数据长度处理接收到的数据 */
/* ... */
}

int main(void) {
rt_device_t can_dev;
rt_uint8_t multi_byte_data[] = { /* 多字节数据 */ };
rt_uint32_t data_len = sizeof(multi_byte_data);

/* 查找CAN设备 */
can_dev = rt_device_find(CAN_DEV_NAME);
if (can_dev == RT_NULL) {
      /* 处理找不到CAN设备的情况 */
      return -1;
}

/* 初始化CAN设备（设置波特率、过滤器等） */
/* ... */

/* 设置接收回调函数 */
rt_device_set_rx_indicate(can_dev, can_rx_ind);

/* 发送多字节数据 */
send