本帖最后由 陆离小哥哥 于 2024-6-6 23:29 编辑
松下伺服电机的基本调试
1、初始化参数
在进行接线之前，首先需要对参数进行初始化。
在控制卡上，需要选择好控制方式，并将PID参数清零。同时，确保在控制卡上电时默认使能信号关闭，并保存此状态，以确保控制卡再次上电时仍然保持此状态。
在伺服电机上，需要设置好控制方式，并将使能信号由外部控制。此外，还需要设置编码器信号输出的齿轮比，以及控制信号与电机转速的比例关系。一般建议，将伺服电机工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。例如，松下电机的出厂值为500，如果只打算让电机在1000转以下工作，那么需要将这个参数设置为111。
2、接线
首先，断开控制卡的电源，然后连接控制卡与伺服之间的信号线。需要确保连接以下线缆：找元件现货上唯样商城，控制卡的模拟量输出线、使能信号线以及伺服输出的编码器信号线。在确认接线无误后，给电机和控制卡（以及PC）上电。此时，电机应该处于静止状态，且可以轻松被外力转动。找元件现货上唯样商城，如果电机不符合这些条件，需要检查使能信号的设置和接线情况。通过外力转动电机，检查控制卡是否能正确检测到电机位置的变化，若不能，则需要检查编码器信号的接线和设置。
3。方向调试，在闭环控制系统中，如果反馈信号的方向不正确，将会导致灾难性后果。打开控制卡上的伺服使能信号，此时伺服应以较低速度旋转，即所谓的“零漂”状态。通常控制卡上会有抑制零漂的指令或参数。通过使用该指令或参数，检查电机的转速和方向是否受到控制。若无法控制，则需要检查模拟量接线和控制方式的参数设置。确保提供正数时电机正转，编码器计数增加；提供负数时电机反转，编码器计数减小。若电机带有负载或行程有限，不建议采用该方式。在测试时，不要施加过大的电压，建议在1V以下。若方向不一致，可以调整控制卡或电机上的参数，使其一致。
在闭环控制过程中，抑制零漂非常重要，因为零漂的存在会对控制效果产生一定影响。通过使用控制卡或伺服上的抑制零漂参数，并进行仔细调整，使电机的转速接近于零。由于零漂本身具有一定的随机性，因此不必要求电机转速完全为零
5、建立闭环控制
再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
6、调整闭环参数
根据实际情况进行调整。
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