什么是滑动PID，如何用？

发表于 2012-5-20 00:38

如题，求大神帮忙解答啊，感谢~

发表于 2012-5-20 02:06

给出语境和上下文，简称用在不同地方的含义会不同。

发表于 2012-5-20 20:44

感谢chunyang老师热心解答，最近在玩两轮自平衡小车，看到有大大用卡尔曼滤波+滑动PID，但出于一些原因没有解释太清楚，或者小弟比较愚钝，用卡尔曼滤波得出角度和角速度，用角度PD算法控制电机保持小车平衡，根据角度不同，PID参数对应也不一样，但是我不知道他是如何让这个PID参数滑动起来

发表于 2012-5-20 23:10

这个“滑动”实在不明所以……

发表于 2012-5-21 00:32

可能只是一种形象表达而已

登录 · 发表于 2012-5-21 09:47

本帖最后由 tyw 于 2012-5-21 09:55 编辑

台湾人自已定义的一种称谓,其实就是一种可变结构的PID控制模式,目的在于使之更强大,更具适应性.

发表于 2012-5-21 10:51

简单的说就是把PID看成分段函数。
且临界切换参数时，采用了平滑的方式进行切换。

发表于 2012-5-21 11:02

和滑动滤波器一样，保留最近N次参数，取平均做为输出

发表于 2012-5-24 22:40

哈哈，感谢强大的老t叔

发表于 2012-5-24 22:40

感谢楼上各位大大~

发表于 2015-11-18 16:04

谢谢，学习了

发表于 2015-12-14 18:17

学习了
谢谢

发表于 2015-12-15 10:15

很好很好，学习了