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什么是滑动PID，如何用？

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楼主
lixianghua0428|  楼主 | 2012-5-20 00:38 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
pid, pi
如题，求大神帮忙解答啊，感谢~

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沙发
chunyang| | 2012-5-20 02:06 | 只看该作者
给出语境和上下文，简称用在不同地方的含义会不同。

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板凳
lixianghua0428|  楼主 | 2012-5-20 20:44 | 只看该作者
感谢chunyang老师热心解答，最近在玩两轮自平衡小车，看到有大大用卡尔曼滤波+滑动PID，但出于一些原因没有解释太清楚，或者小弟比较愚钝，用卡尔曼滤波得出角度和角速度，用角度PD算法控制电机保持小车平衡，根据角度不同，PID参数对应也不一样，但是我不知道他是如何让这个PID参数滑动起来

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地板
chunyang| | 2012-5-20 23:10 | 只看该作者
这个“滑动”实在不明所以……

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5楼
触觉的爱| | 2012-5-21 00:32 | 只看该作者
可能只是一种形象表达而已

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6楼
tyw| | 2012-5-21 09:47 | 只看该作者
本帖最后由 tyw 于 2012-5-21 09:55 编辑

台湾人自已定义的一种称谓,其实就是一种可变结构的PID控制模式,目的在于使之更强大,更具适应性.

混合型滑动模糊PID控制器之设计.PDF (961.08 KB)

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7楼
zjp8683463| | 2012-5-21 10:51 | 只看该作者
简单的说就是把PID看成分段函数。
且临界切换参数时，采用了平滑的方式进行切换。

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8楼
zjp8683463| | 2012-5-21 11:02 | 只看该作者
和滑动滤波器一样，保留最近N次参数，取平均做为输出

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9楼
lixianghua0428|  楼主 | 2012-5-24 22:40 | 只看该作者
哈哈，感谢强大的老t叔

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10楼
lixianghua0428|  楼主 | 2012-5-24 22:40 | 只看该作者
感谢楼上各位大大~

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11楼
水滴滴水007| | 2015-11-18 16:04 | 只看该作者
谢谢，学习了

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12楼
水滴滴水007| | 2015-12-14 18:17 | 只看该作者
学习了
谢谢

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13楼
robter| | 2015-12-15 10:15 | 只看该作者
很好很好，学习了

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