实现目标：云台镜头的自稳功能。
目前的程序流程大概如下：
1、电机驱动是采用直流有刷空心杯电机，通过H桥驱动电路，单片机控制两路PWM去控制一个电机；三个电机则为六路PWM通道，初始状态为刹车状态，即电机的PWM为满占空比。
2、通过陀螺仪解算的姿态角度，pitch、roll、yaw；以镜头固定状态读取到的姿态角度，定义一个常量值，为目标角度值。
3、根据目标值（镜头居中时读取到的角度值，固定的机械中点值）和当前陀螺仪检测到的实际角度计算误差，通过PID计算电机PWM，控制镜头的自稳功能。
问题如下：
1、PID计算后得到一个值，那么这个值是如何给到电机PWM上？电机由两路PWM控制，该如何赋值。(本人有试过根据正负数判断方向，例如A=0或A=100%;B=PID输出，这种不可行)。因为镜头有负载，自稳回中的力都会不一样，有时候即使B满占空比后还没达到回中的位置，还需要继续调节A路占空比。不知该如何设计？
2、一个电机，两路PWM，其中一路需要调节到最大或最小占空比，再去调节另一路占空比。那么PID计算出来的值，又该如何设计到电机上？请教大佬思路。
3、电机响应平滑调节问题。驱动电机总感觉有卡顿。。卡顿的运动问题，不够平滑，不知道是否是PID调节问题。PWM给的量不够，有时看到镜头无反应。
4、镜头调节超调问题。反向调节时，镜头移动不平滑，还会出现超调、震荡现象。有判断过是PID周期太快，因为是增量式PID，调节PWM时电机还没做出动作，然后再次PID运算时，角度还没变化，相当于在继续使用上次角度作为运算了。我调过PID控制周期，效果不是很理想，怎么解决这个镜头移动平滑，而且不会出现超调、震荡问题呢？
有没有调试过这种空心杯直流电机云台的？欢迎指导和交流。 |
楼主
标题置顶
标题高亮
这电机基因不行。猪八戒成不了佛