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空心杯电机H桥驱动

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LiXinQin|  楼主 | 2024-5-18 17:23 | 显示全部楼层 |阅读模式
实现目标:云台镜头的自稳功能。

目前的程序流程大概如下:
1、电机驱动是采用直流有刷空心杯电机,通过H桥驱动电路,单片机控制两路PWM去控制一个电机;三个电机则为六路PWM通道,初始状态为刹车状态,即电机的PWM为满占空比。

2、通过陀螺仪解算的姿态角度,pitch、roll、yaw;以镜头固定状态读取到的姿态角度,定义一个常量值,为目标角度值。

3、根据目标值(镜头居中时读取到的角度值,固定的机械中点值)和当前陀螺仪检测到的实际角度计算误差,通过PID计算电机PWM,控制镜头的自稳功能。

问题如下:
1、PID计算后得到一个值,那么这个值是如何给到电机PWM上?电机由两路PWM控制,该如何赋值。(本人有试过根据正负数判断方向,例如A=0或A=100%;B=PID输出,这种不可行)。因为镜头有负载,自稳回中的力都会不一样,有时候即使B满占空比后还没达到回中的位置,还需要继续调节A路占空比。不知该如何设计?

2、一个电机,两路PWM,其中一路需要调节到最大或最小占空比,再去调节另一路占空比。那么PID计算出来的值,又该如何设计到电机上?请教大佬思路。

3、电机响应平滑调节问题。驱动电机总感觉有卡顿。。卡顿的运动问题,不够平滑,不知道是否是PID调节问题。PWM给的量不够,有时看到镜头无反应。

4、镜头调节超调问题。反向调节时,镜头移动不平滑,还会出现超调、震荡现象。有判断过是PID周期太快,因为是增量式PID,调节PWM时电机还没做出动作,然后再次PID运算时,角度还没变化,相当于在继续使用上次角度作为运算了。我调过PID控制周期,效果不是很理想,怎么解决这个镜头移动平滑,而且不会出现超调、震荡问题呢?

有没有调试过这种空心杯直流电机云台的?欢迎指导和交流。

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xch 2024-5-19 17:51 回复TA
这电机基因不行。猪八戒成不了佛 

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地瓜patch| | 2024-5-18 23:17 | 显示全部楼层
万能的h桥

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ocon| | 2024-5-19 01:16 | 显示全部楼层
电机高速的交替施加相反的电压,这时电机不转,但是可以减少卡滞。

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