按照ST手册的提示，经过各种尝试，本着尽量少改动代码、尽量不改动固件库里只读文件的原则，我的解决方案如下所述。假设主程序里有如下的代码，返回值ret不等于0表示出错，按stm32f4xx_hal_def.h头文件中的错误代码定义，返回值为0x02是HAL_BUSY，0x03是HAL_TIMEOUT，这两个返回值都可能得到。下面程序里红色的两行是错误处理必须的：
4.1 主程序改动，加错误处理代码2行：
unsigned char ret = Sensor_ReadData(uint8* buf); // I2C读写函数
if (ret != 0) { //I2C故障处理
HAL_I2C_DeInit(&hi2c1); //释放IO口为GPIO，复位句柄状态标志
HAL_I2C_Init(&hi2c1); //这句重新初始化I2C控制器
}
else {
// 。。。。I2C无错误时的正常程序
}
4.2 子程序的改动，加7行代码：
上面HAL_I2C_Init(&hi2c1)函数会调用HAL_I2C_MspInit(hi2c)函数，这个函数在stm32f4xx_hal_msp.c文件中实现，主要是初始化IO口以及外设，由STM32CubeMX工具生成或用户自行编写，非只读文件。以下节选该函数第一段，其中I2C端口用哪个pin，是由用户自己设定的，我这里用的PB6、PB7。红、绿底色的几行是为了处理BUSY死锁问题专门插入的。
void HAL_I2C_MspInit(I2C_HandleTypeDef *hi2c)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
if(hi2c->Instance==I2C1)
{
__I2C1_CLK_ENABLE();
// PB6 ----> I2C1_SCL
// PB7 ----> I2C1_SDA
// strong pull-uphigh to recover from locking in BUSY state
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7; //此行原有
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; //GPIO配置为输出
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH; //强上拉
HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, 6, GPIO_PIN_SET); //拉高SCL
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, 7, GPIO_PIN_SET); //拉高SDA
hi2c->Instance->CR1= I2C_CR1_SWRST; //复位I2C控制器
hi2c->Instance->CR1= 0; //解除复位（不会自动清除）
// 以下是原有代码
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_OD;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FAST;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF4_I2C1;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}
//。。。
}
上面程序中，把I2C端口配置成GPIO-OUTPUT，并强制拉高，是必需的。注意到手册里关于SWRST位说明的第一句：“When set, the I2C isunder reset state. Before resetting this bit,make sure the I2C lines are released and the bus isfree.” 意思就是置位SWRST，会使I2C控制器保持在复位状态。解除复位前，确保I2C总线已经释放到空闲状态，即SCL、SDA均为高电平，再恢复I2C控制器。所以解除复位是用户来做的，硬件不会自动清除该位。
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