频率和周期：
PWM的频率 = 时钟频率 / （自动重装值 + 1）*（预分频值 + 1）
STM32的最大时钟频率为72MHz = 72 000 000 Hz
例
PWM频率 = 72 000 000 / （100 - 1 + 1）*（720 - 1 + 1）=1000Hz
周期 = 1 / f = 1 / 1000 = 1ms
占空比：
占空比 = CCR / (ARR + 1)
当Compare = 50时，改PWM的占空比为50 / （100 - 1 + 1）=50%
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