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1.确认 Hall Table值:
- 可以先自行测试HALL 的相序顺序是否与程序中给的一致，可以通过手动让电机其转动一圈看看实际读到的 hall值， 确认 hall 正转与反转的顺序，并将对应的 hall 相序进行核对，类似读出是 6-4-5-1-3-2，与上述设定顺序一致则无需修改，而若出现类似 6-4-1-5-2-3 这种与程序中的顺序不相符的，将该顺序填入 user_function.c 中的 u8CW_Hall_Value 与 u8CCW_Hall_Value 数组列表中，同时也需要对应填写下 CW_hall_table 与 CCW_hall_table 数组列表。
- u8CW→CW;u8CCW →CCW。在第二组数组中，第0位和第7位数值为0。 其余数值确认：例如，要获得CW霍尔表中的第一个值，引用u8CW霍尔数组值中的值“1’，并取其前面的数字，这里是5，以此类推。
2.根据电机参数，把电机极对数POLEPAIRS填进去。打开霍尔学习功能 3.开启【霍尔相序检测】以启动霍尔自学习 4.下载编译
编译下载，进入debug模式运行。开始等待电机开始自学习，这时候会看到电机开始动。 这个过程会持续2分钟左右，自学习结束后，把下图watch窗口四个数组的值分别填入user_function.c对应的的数组内。 以上就是有感电机霍尔自学习的步骤了。
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