ello大家好！bootloader升级在MCU的程序设计中常常用到。那本篇主要根据官方例程 来说说 can通讯 UDS协议进行APP升级。
一、首先不管什么通讯进行升级，都要说明一下bootloader升级需要先了解的一些知识点：
1、向量表重映射：
boot和APP各自有各自的中断向量表，而当 app启动后需要将 boot 程序的向量表切换为 app 程序自己的向量表。这里就涉及到如何去将向量表的初始值进行修改，那这里就是通过向 SYS_VECTOFF 赋值 app 程序偏移地址的方式实现重映射过程。
2、APP程序地址偏移：
因为IDE的编译默认是从0x00000000地址开始放置指令的，但是前面的地址已经被放置boot程序，故这里需要进行将APP程序初始地址进行偏移。具体设置方法如下：
（1）、ChipON IDE\KungFu32\ChiponCC32\scripting\ccr1_issue 找到对应芯片型号的 xxx.ld链接文件，将其复制到工程目录下。
（2）、打开 ld 文件后可以看到对应记录的 flash 起始地址和大
小。本此示例中将 boot 程序大小限制在 0x8000，所以将 app 的起始地址修改为 0x0000 8000。
（3）、最后，将修改好的 ld 文件在 IDE 中生效： 选中项目->右键->属性->C/C++构建->设置->通用设定->芯片脚本文件写入 -T"…/KF32F156MQV.ld" ->应用->确定。
**注意事项：**为了避免 boot 区程序超过界限，应当在 boot 程序中配置程序大小为 0x8000。
app的 ld 文件配置图示如下：
app的 工程属性 配置配置图示如下：
**这里有一个提醒：**就是从BOOT跳转到APP的时候，在 startup() 函数没有调整过的前提下，在app跑起来的时候会对ram进行初始化，但是对于boot程序配置的寄存器来说，是依然保留的。如果需要则可以进行保留，不需要挥着需要更改则可以进行该外设的重新初始化。
二、当我们把官方例程的BOOT和APP 程序编译完成后，即可进行升级流程的操作。这里篇幅问题就不说具体UDS流程部分的程序，感兴趣的可以自行研究。
实验所需：156demo板或者自己的板子均可，官方提供的boot和app程序，KF32烧录器，can卡（官网使用的是图莫斯，我这里使用的是周立功的can卡，上位机是ZCANPRO），连接线若干。
1、boot程序下载，将官方提供的boot程序编译完成后，将程序下载至demo板上，官方使用的使用的CANFD6进行升级的。USB端口可以打印串口数据至电脑端查看。当我们下载完成后，串口数据打印出来如下图：
2、先将APP程序进行编译。can卡和板子连接完好。然后对ZCANPRO进行配置，步骤：打开CANPRO软件，打开设备，设置成500k，其他不在赘述。连接完成后我们选择 高级功能 — ECU刷新 其他配置可以参考下图：
可以自行对照此流程在左边的方框内进行添加流程，配置文件下载时，加载HEX时按照图示配置即可。配置完成后点击 应用到执行器 ， 弹出如下弹框后 点击 开始刷写 ，即可开始刷写。
刷写过程如下图示：
直到刷写完成后 弹出如下框：
由于刷写完成后有复位的指令，此时可以在串口打印工具中看到此时程序已经运行到APP，如图：
以上操作即可实现整个过程。具体的UDS协议客户可根据自身要求进行修改。本次演示就结束啦。
例程可以去芯旺微的GITEE上下载，都是免费提供给大家学习的，也可以找对应的FAE进行获取。
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