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[LKS32 软件] 凌鸥071demo板调试电机记录

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 楼主| MYWX 发表于 2024-6-7 10:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
电流, AC, demo, 电机, 调试, 凌鸥
简述
本实验主要采用071demo板，型号为LKS32MC071CBT8 + LKS_EVB_MVPOWPRE_V5.0下图所示，结合凌鸥的最新的sdk程序，驱动demo电机的学习过程记录
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硬件测试
pwm通路测试
首先验证板子的pwm输出，确认板子pwm通路的完整性，将程序中的DebugPWM_OutputFunction()函数注释打开，如下图，烧录程序，用示波器电压探头测试U，V，W相依次输出50%，25%，12.5%的方波
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方波输出：
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adc采样测试
凌鸥的sdk中的电流的标幺是按照最大采样电流进行标幺的，手上的板子的运放匹配电阻式40k，采样电阻式0.005欧姆。程序设置的内部运放电阻的反馈电阻阻值式320：20，所以放大倍数为6.2,adc的量程为3.6V，实际的最大采样电流为3.6/6.2/0.005=116A,显然对于我这个额定电流6A的电机，分辨率很低，这里目前没用在更改，实际上应该根据电机的额定电流去调整放大倍数和采样电阻，使得分辨率提高
在默认设置下，验证采样的效果，在开环强拖的状态，验证采样电流和实际的相电流的峰值对比如下：示波器的峰值是6A，上位机抓取采集到的相电流也是6A左右,验证相电流采样满足要求。
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电机参数修改
电机参数的测试方法，凌鸥的相关教程都描述很详细了，测完参数以后更新到对应的参数头文件中：
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VF拖动
VF拖动模式，目前凌鸥的sdk可以通过在速度环下配置相应的参数去实现，通过配置速度环给定频率<电流环闭环频率<开环拖动频率，从而实现VF的模式,例如我这里配置速度给定10hz，电流环闭环频率20hz，开环拖动频率25hz，从而实现VF模式运行在10hz的电频率下
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IF拖动
用凌鸥的sdk实现指定电流和频率的拖动，拖动的电流和频率如果设置合适，可以实现不需要预定位，不需要脉冲注入等，直接快速闭环运行，这里配置电流为id电流为1A，频率为15hz的拖动运行：
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角度快速闭环调试
验证VF，IF拖动运行都ok的情况下，通过调节拖动电流和开环拖动频率实现快速角度闭环，这里把启动电流设置为1.0A，闭环频率为2hz，速度频率给定50hz：
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总结：
本次学习记录了071demo板，采样凌鸥的电机库调试电机的基本方法，后续会针对每个步骤环节深入学习。

071_lkssdk.zip

6.16 MB, 下载次数: 122
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精神病有所好转 发表于 2024-6-8 10:16 | 显示全部楼层
这就是理想与现实吗，我用03驱动做大功率的水泵，开环直接就是花里胡哨的波形，从来没见过你们上电就是相电流正弦，现在还挣扎在调PID里。
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IMG_7549.jpeg
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评论

精神病有所好转
@timeshift ：转速高是好一点，但是最好也就是接近电机的反电动势波形，我这个电机反电势波形就不是正弦的，所以无论怎么调都调不到正弦。  发表于 2024-10-15 14:34
timeshift
你这个转速上来了吗，一般电机低速都是这样的  发表于 2024-10-13 22:23
 楼主| MYWX 发表于 2024-6-11 10:11 | 显示全部楼层
d q轴的电流有跟随上吗
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daichaodai 发表于 2024-6-12 08:16 来自手机 | 显示全部楼层
这个波形看起来还算不错的
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zizhouY 发表于 2024-7-17 16:56 | 显示全部楼层
pwm通路测试的时候，板子VCC的地方需要接入电压么
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 楼主| MYWX 发表于 2024-7-17 17:29 | 显示全部楼层
zizhouY 发表于 2024-7-17 16:56
pwm通路测试的时候，板子VCC的地方需要接入电压么

需要的，VCC供电可以在U，V，W相看到输出，只是芯片供电的话，只能在对应的mcpwm引脚看出输出
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zizhouY 发表于 2024-7-17 17:36 | 显示全部楼层
MYWX 发表于 2024-7-17 17:29
需要的，VCC供电可以在U，V，W相看到输出，只是芯片供电的话，只能在对应的mcpwm引脚看出输出 ...

你好。我vcc给了20v电，然后上面的核心板的烧写口5v和gnd还需要供电么
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zizhouY 发表于 2024-7-17 17:39 | 显示全部楼层
MYWX 发表于 2024-7-17 17:29
需要的，VCC供电可以在U，V，W相看到输出，只是芯片供电的话，只能在对应的mcpwm引脚看出输出 ...

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zizhouY 发表于 2024-7-17 18:15 | 显示全部楼层
MYWX 发表于 2024-7-17 17:29
需要的，VCC供电可以在U，V，W相看到输出，只是芯片供电的话，只能在对应的mcpwm引脚看出输出 ...

你好，我现在引脚可以测到pwm波了，但是uvw相没测到（VCC给了20v电压）
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 楼主| MYWX 发表于 2024-7-18 09:20 | 显示全部楼层
zizhouY 发表于 2024-7-17 17:36
你好。我vcc给了20v电，然后上面的核心板的烧写口5v和gnd还需要供电么

1.不需要了，查看底板的原理图可以看到有一个24V转5V的dcdc芯片
2.测量预取得输入和输出对不对，输入输出得极性设置有错误
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zizhouY 发表于 2024-7-18 10:37 | 显示全部楼层
MYWX 发表于 2024-7-18 09:20
1.不需要了，查看底板的原理图可以看到有一个24V转5V的dcdc芯片
2.测量预取得输入和输出对不对，输入输出 ...

你好，第二条关于预驱输入和输出对不对如何测量？如果不对，我需要修改程序的配置么
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 楼主| MYWX 发表于 2024-7-18 11:09 | 显示全部楼层
zizhouY 发表于 2024-7-18 10:37
你好，第二条关于预驱输入和输出对不对如何测量？如果不对，我需要修改程序的配置么 ...

1.查看原理图对应驱动芯片的引脚，正常输入方波信号，输出也是有对应的方波信号的
2.驱动的极性根据你芯片的型号，在程序的宏定义就已经修改了，你看你用的什么芯片型号
3.mcu引脚的6路输出是互补对称的吗
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guijial511 发表于 2024-7-18 12:00 来自手机 | 显示全部楼层
这次的开发板感觉厂家做得有点粗糙了
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zizhouY 发表于 2024-7-18 13:16 | 显示全部楼层
zizhouY 发表于 2024-7-18 10:37
你好，第二条关于预驱输入和输出对不对如何测量？如果不对，我需要修改程序的配置么 ...

我这边试了核心板的烧写口5v不输入电压的话，UP/VP/WP/UN/VN/WN这些引脚是没有pwm波输出的。我用的开发板是evb_mcu085_v3.2和evb_mvpowper_v5.0
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 楼主| MYWX 发表于 2024-7-18 13:21 | 显示全部楼层
zizhouY 发表于 2024-7-18 13:16
我这边试了核心板的烧写口5v不输入电压的话，UP/VP/WP/UN/VN/WN这些引脚是没有pwm波输出的。我用的开发板 ...

有检查底板供电24v，对应转换为的5v有输出吗
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shenxiaolin 发表于 2024-7-22 14:44 | 显示全部楼层
感谢分享，很实用的知识！
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suncat0504 发表于 2024-7-23 08:33 | 显示全部楼层
好细致的资料，谢谢分享！
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zizhouY 发表于 2024-7-26 11:20 | 显示全部楼层
MYWX 发表于 2024-7-18 13:21
有检查底板供电24v，对应转换为的5v有输出吗

你好，问题已查明。那个车规级的开发板底板和核心板pin脚不对应。换一个08的板子就可以了
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zizhouY 发表于 2024-8-4 13:32 | 显示全部楼层
您好，贴上去的例程，无感有感都可以用么
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 楼主| MYWX 发表于 2024-8-6 10:13 | 显示全部楼层
zizhouY 发表于 2024-8-4 13:32
您好，贴上去的例程，无感有感都可以用么

只是无感的
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