简述
本实验主要采用071demo板，型号为LKS32MC071CBT8 + LKS_EVB_MVPOWPRE_V5.0下图所示，结合凌鸥的最新的sdk程序，驱动demo电机的学习过程记录
硬件测试
pwm通路测试
首先验证板子的pwm输出，确认板子pwm通路的完整性，将程序中的DebugPWM_OutputFunction()函数注释打开，如下图，烧录程序，用示波器电压探头测试U，V，W相依次输出50%，25%，12.5%的方波
方波输出：
adc采样测试
凌鸥的sdk中的电流的标幺是按照最大采样电流进行标幺的，手上的板子的运放匹配电阻式40k，采样电阻式0.005欧姆。程序设置的内部运放电阻的反馈电阻阻值式320：20，所以放大倍数为6.2,adc的量程为3.6V，实际的最大采样电流为3.6/6.2/0.005=116A,显然对于我这个额定电流6A的电机，分辨率很低，这里目前没用在更改，实际上应该根据电机的额定电流去调整放大倍数和采样电阻，使得分辨率提高
在默认设置下，验证采样的效果，在开环强拖的状态，验证采样电流和实际的相电流的峰值对比如下：示波器的峰值是6A，上位机抓取采集到的相电流也是6A左右,验证相电流采样满足要求。
电机参数修改
电机参数的测试方法，凌鸥的相关教程都描述很详细了，测完参数以后更新到对应的参数头文件中：
VF拖动
VF拖动模式，目前凌鸥的sdk可以通过在速度环下配置相应的参数去实现，通过配置速度环给定频率<电流环闭环频率<开环拖动频率，从而实现VF的模式,例如我这里配置速度给定10hz，电流环闭环频率20hz，开环拖动频率25hz，从而实现VF模式运行在10hz的电频率下
IF拖动
用凌鸥的sdk实现指定电流和频率的拖动，拖动的电流和频率如果设置合适，可以实现不需要预定位，不需要脉冲注入等，直接快速闭环运行，这里配置电流为id电流为1A，频率为15hz的拖动运行：
角度快速闭环调试
验证VF，IF拖动运行都ok的情况下，通过调节拖动电流和开环拖动频率实现快速角度闭环，这里把启动电流设置为1.0A，闭环频率为2hz，速度频率给定50hz：
总结：
本次学习记录了071demo板，采样凌鸥的电机库调试电机的基本方法，后续会针对每个步骤环节深入学习。
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