求教CAN的字节序问题

只看该作者 · 2024-7-8 11:28

CAN的扩展帧ID和数据帧都要进行大小端的转换吗？如帧ID是０ｘ１２３４５６７８
是不是要转成０ｘ７８５６３４１２
那么８位帧数据呢？
如０１　２３　４５　６７　８９　ＡＢ　ＣＤ　ＥＦ
是不是要转成
　ＥＦ　ＣＤ　ＡＢ　８９　６７　４５　２３　０１
求指教？

只看该作者 · 2024-7-13 22:38

在CAN（Controller Area Network）通信中，扩展帧ID和数据帧的字节顺序（大小端转换）需要根据具体协议和硬件要求来确定。通常情况下，CAN协议对帧ID和数据帧的字节顺序有明确的规定，不需要手动进行字节顺序转换。

只看该作者 · 2024-7-13 22:39

CAN扩展帧ID
CAN扩展帧（Extended Frame）ID是一个29位的标识符。它由两部分组成：

11位标准帧ID部分。
18位扩展部分。
通常，CAN帧ID的字节顺序在传输和接收时是固定的，不需要进行额外的大小端转换。具体地说，CAN协议规定了数据在总线上传输的顺序，无论是标准帧ID还是扩展帧ID，都是按规定的顺序进行传输和解析。

例如，假设扩展帧ID是0x12345678，它的二进制表示是：0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000
当它在总线上传输时，会按照CAN协议的定义顺序传输，不需要手动将其转换为0x78563412。

只看该作者 · 2024-7-13 22:39

CAN数据帧
CAN数据帧（Data Frame）中的数据部分也是按字节顺序传输的，通常按照协议定义的顺序传输和接收。在大多数情况下，数据帧的字节顺序与数据的存储和解释方式一致，不需要进行额外的大小端转换。

例如，假设8字节的数据帧为：
01 23 45 67 89 AB CD EF

在传输和接收时，这些数据按顺序传输，不需要转换为：
EF CD AB 89 67 45 23 01

只看该作者 · 2024-7-13 22:40

尽管CAN协议本身对字节顺序有明确规定，但在某些应用中，可能会遇到需要进行大小端转换的情况，这通常与特定硬件或软件实现有关。例如：

某些微控制器或CAN控制器可能在内部存储数据时使用不同的字节顺序。
某些高层协议（如J1939、CANopen）可能对数据帧有特定的字节顺序要求。
在这些情况下，需要仔细阅读相关协议和硬件手册，以确保数据按正确的字节顺序进行传输和解析。

只看该作者 · 2024-7-13 22:40

通常情况下，在CAN通信中，扩展帧ID和数据帧的字节顺序不需要手动进行大小端转换。CAN协议对帧ID和数据帧的传输顺序有明确的规定，数据按照规定的顺序进行传输和解析。

只看该作者 · 2024-7-17 14:48

yiy 发表于 2024-7-13 22:40
尽管CAN协议本身对字节顺序有明确规定，但在某些应用中，可能会遇到需要进行大小端转换的情况，这通常与特 ...

是不是可以用逻辑分析仪来进行总线上的数据大小端鉴别？

只看该作者 · 2024-7-27 11:16

在CAN协议中，数据帧的字节顺序通常按照发送和接收的顺序进行传输，而不会自动进行字节序转换

只看该作者 · 2024-7-27 11:17

是否需要对CAN帧ID和数据进行大小端转换。

只看该作者 · 2024-8-28 12:27

在 CAN 协议中，扩展帧 ID 和数据帧的字节序问题需要根据具体的处理器架构和通讯协议来处理。

1万 · 2025-3-17 09:23

CAN 控制器本身不会对数据帧做大小端转换，通常是上位机或接收端解析时需要注意字节序。

1万 · 2025-3-17 09:24

如果你是用 memcpy 直接操作 uint32_t，就要考虑 CPU 的大小端，STM32 是小端存储，可能需要 htonl() 之类的转换。

1万 · 2025-3-17 09:25

你的 CAN 报文是用哪种协议？如果是 J1939，它是大端格式，而 CANOpen 则是小端格式，要按协议规定处理。

1万 · 2025-3-17 09:26

建议你抓一帧 CAN 报文，看一下实际数据是怎样的，再决定要不要转换。

1万 · 2025-3-17 09:27

你用的 CAN 总线速率是多少？如果是高波特率（1Mbps 以上），字节序错误可能会导致上位机解析混乱，务必确认协议要求！

1万 · 2025-3-17 09:28

CAN 的帧 ID 在传输时是按大端方式存储的，不需要转换！你的 0x12345678 还是 0x12345678。

1万 · 2025-3-17 09:29

数据部分的字节序取决于应用层协议，标准 CAN 协议不会自动转换字节序，得看你上层软件如何解析。

1万 · 2025-3-17 09:31

你这个 0x0123456789ABCDEF 按小端存储方式才是 0xEFCDAB8967452301，但 CAN 发送时不会改动顺序！

1万 · 2025-3-17 09:32

你是用 STM32 的 HAL 库，还是裸机代码？HAL 库里的 CAN_TxHeaderTypeDef 结构体直接填就行，不用手动调换字节顺序。

1万 · 2025-3-17 09:33

你的 CAN 数据是怎么解析的？如果是 PC 端软件，比如 CANoe 或者 BusMaster，看看它们的字节序设置。