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FOC开环启动切闭环,开环角度、闭环角度有偏差,处理方法

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Guizimai1880|  楼主 | 2024-7-8 16:54 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 Guizimai1880 于 2024-7-10 09:40 编辑

FOC开环启动切闭环,开环角度、闭环角度有偏差,切换失败,电机发出噪声,求助大佬曲线说明:1、角度偏差(开环-闭环)
                2、Alphe  Beta 输出电压
                3、Q D轴给定值
                4、开环角度(橙色)、 闭环角度(蓝色)
                5 、开环时间

开环切闭环

开环切闭环

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MYWX| | 2024-7-8 18:53 | 显示全部楼层
1.确认开环时的给定角度和观测角度的误差范围在多少
2,调节观测器的PLL KP,KI能不能尽量减少误差
3,开环的时候观测的角度是不是收敛了

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chenjun89| | 2024-7-9 07:53 | 显示全部楼层
FOC虽然说起来就那么回事,实际上要把各项指标调稳定还是有点难度的。

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jjcomeback| | 2024-7-9 08:31 | 显示全部楼层
我现在也在学这个,进度好慢

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xionghaoyun| | 2024-7-9 08:55 | 显示全部楼层
外行人看不懂

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Guizimai1880|  楼主 | 2024-7-10 09:30 | 显示全部楼层
MYWX 发表于 2024-7-8 18:53
1.确认开环时的给定角度和观测角度的误差范围在多少
2,调节观测器的PLL KP,KI能不能尽量减少误差
3,开环 ...

转起来后,SMO观测器角度角度收敛,调节P I参数,有时候可以稳定过渡,很容易切换失败;
有没有好的思路减小失败率

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Guizimai1880|  楼主 | 2024-7-10 09:47 | 显示全部楼层
chenjun89 发表于 2024-7-9 07:53
FOC虽然说起来就那么回事,实际上要把各项指标调稳定还是有点难度的。

大佬,但说无妨,说几个指标和难度

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MYWX| | 2024-7-10 14:00 | 显示全部楼层
Guizimai1880 发表于 2024-7-10 09:30
转起来后,SMO观测器角度角度收敛,调节P I参数,有时候可以稳定过渡,很容易切换失败;
有没有好的思路 ...

1.切成闭环的时候是直接让iq一个定值,然后id=0吗?是不是可以加个斜坡,iq电流慢慢的给

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Guizimai1880|  楼主 | 2024-7-10 14:40 | 显示全部楼层
MYWX 发表于 2024-7-10 14:00
1.切成闭环的时候是直接让iq一个定值,然后id=0吗?是不是可以加个斜坡,iq电流慢慢的给 ...

切换时给的Id依然是0,给定Iq 没有变

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MYWX| | 2024-7-10 17:16 | 显示全部楼层
1.你用的是我们官网上的开源的程序的话,那个开源程序是给用户学习使用的,如果不熟悉foc算法的话不太好上手调电机
2.可以用我们论坛上的foc demo例程结合视频去调

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MYWX 2024-7-11 11:16 回复TA
@Guizimai1880 :反正切得到角度要补偿一下吧 
Guizimai1880 2024-7-11 09:41 回复TA
是官网的开源例程,电机加速后,滑膜观测器角度,也不收敛了;反正切得到的电角度不能直接参与计算是吧 
jjcomeback| | 2024-7-11 08:43 | 显示全部楼层
哥们儿你电机多大功率多少伏的,我手头现在有个电机,测试情况跟你说的有点像:我把一二段定位电流设置的大一点的话,电机都能正常启动,但是启动时转速会有过冲的情况;然后我就把定位电流调小了,有时候就会出现电机没启动,嗡嗡响的情况。不知道能不能调整启动时的KPKI,我准备把开发板上的采样电阻换大点,原来用的5mR的感觉太小了

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Guizimai1880|  楼主 | 2024-7-11 09:46 | 显示全部楼层
jjcomeback 发表于 2024-7-11 08:43
哥们儿你电机多大功率多少伏的,我手头现在有个电机,测试情况跟你说的有点像:我把一二段定位电流设置的大 ...

500W /54V 7对极;我启动时电流也很小,估算电角度与虚拟电角度的差越来越大;嗡嗡的声音就是切换失败,FOC电角度不收敛

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