FOC开环启动切闭环，开环角度、闭环角度有偏差，处理方法

只看该作者 · 2024-7-8 16:54

本帖最后由 Guizimai1880 于 2024-7-10 09:40 编辑

FOC开环启动切闭环，开环角度、闭环角度有偏差，切换失败，电机发出噪声，求助大佬曲线说明：1、角度偏差(开环-闭环)
            2、Alphe  Beta 输出电压
            3、Q D轴给定值
            4、开环角度（橙色）、闭环角度（蓝色）
            5 、开环时间

只看该作者 · 2024-7-8 18:53

1.确认开环时的给定角度和观测角度的误差范围在多少
2，调节观测器的PLL KP，KI能不能尽量减少误差
3，开环的时候观测的角度是不是收敛了

只看该作者 · 2024-7-9 07:53

FOC虽然说起来就那么回事，实际上要把各项指标调稳定还是有点难度的。

只看该作者 · 2024-7-9 08:31

我现在也在学这个，进度好慢

只看该作者 · 2024-7-9 08:55

外行人看不懂

只看该作者 · 2024-7-10 09:30

MYWX 发表于 2024-7-8 18:53
1.确认开环时的给定角度和观测角度的误差范围在多少
2，调节观测器的PLL KP，KI能不能尽量减少误差
3，开环 ...

转起来后，SMO观测器角度角度收敛，调节P I参数，有时候可以稳定过渡，很容易切换失败；
有没有好的思路减小失败率

只看该作者 · 2024-7-10 09:47

chenjun89 发表于 2024-7-9 07:53
FOC虽然说起来就那么回事，实际上要把各项指标调稳定还是有点难度的。

大佬，但说无妨，说几个指标和难度

只看该作者 · 2024-7-10 14:00

Guizimai1880 发表于 2024-7-10 09:30
转起来后，SMO观测器角度角度收敛，调节P I参数，有时候可以稳定过渡，很容易切换失败；
有没有好的思路 ...

1.切成闭环的时候是直接让iq一个定值，然后id=0吗？是不是可以加个斜坡，iq电流慢慢的给

只看该作者 · 2024-7-10 14:40

MYWX 发表于 2024-7-10 14:00
1.切成闭环的时候是直接让iq一个定值，然后id=0吗？是不是可以加个斜坡，iq电流慢慢的给 ...

切换时给的Id依然是0，给定Iq 没有变

只看该作者 · 2024-7-10 17:16

1.你用的是我们官网上的开源的程序的话，那个开源程序是给用户学习使用的，如果不熟悉foc算法的话不太好上手调电机
2.可以用我们论坛上的foc demo例程结合视频去调

只看该作者 · 2024-7-11 08:43

哥们儿你电机多大功率多少伏的，我手头现在有个电机，测试情况跟你说的有点像：我把一二段定位电流设置的大一点的话，电机都能正常启动，但是启动时转速会有过冲的情况；然后我就把定位电流调小了，有时候就会出现电机没启动，嗡嗡响的情况。不知道能不能调整启动时的KPKI，我准备把开发板上的采样电阻换大点，原来用的5mR的感觉太小了

只看该作者 · 2024-7-11 09:46

jjcomeback 发表于 2024-7-11 08:43
哥们儿你电机多大功率多少伏的，我手头现在有个电机，测试情况跟你说的有点像：我把一二段定位电流设置的大 ...

500W /54V 7对极；我启动时电流也很小，估算电角度与虚拟电角度的差越来越大；嗡嗡的声音就是切换失败，FOC电角度不收敛

只看该作者 · 2024-7-16 08:38

Guizimai1880 发表于 2024-7-11 09:46
500W /54V 7对极；我启动时电流也很小，估算电角度与虚拟电角度的差越来越大；嗡嗡的声音就是切换失败，F ...

搞定了没有

1万 · 2024-7-23 08:38

测量角度，是为了启动处理吗？在运转中还有必要检测角度吗？

1万 · 2024-12-4 20:39

太专业了。楼主厉害！