本帖最后由 梅花香自123 于 2024-7-25 15:05 编辑
Kp(比例增益):比例增益系数,反映了当前误差对控制输出的直接影响。
Ki(积分增益):积分增益系数,反映了过去误差的累计效应,主要用于消除系统的静态误差。
Kd(微分增益):微分增益系数,反映了误差变化率对控制输出的影响,主要用于预防和减小系统的振荡。
合适的参数设置可以通过实验调试或者一些常用的方法如Ziegler-Nichols方法来获得。
算法流程
增量式PID算法的核心是计算输出的变化量Δu,然后累加到当前输出上。以下是算法的具体流程:
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误差计算:
其中,e(t)是当前时刻的误差,r(t)是设定值,y(t)是实际输出值。
输出增量的计算:![]()
其中,e(t−1)e(t-1)e(t−1)和e(t−2)e(t-2)e(t−2)分别是前一个和前两个时刻的误差。
输出更新: u(t)=u(t−1)+Δu(t)
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其中,u(t−1)是上一个时刻的控制输出。
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