#技术资源# 报超速故障OVER_SPEED，可以先查看SPEED_CALIBRATION与OVER_SPEED_VALUE的值是否正确。SPEED_CALIBRATION应为电机最大转速的1.3倍左右，而OVER_SPEED_VALUE比SPEED_CALIBRATION略小一点
报软件过流OVER_CUR_SOFT，意思就是电流过大，这个时候我们就要把电机的启动电流ID_ALIGN减小。一般我们可以根据电机的电流大小去改动ID_ALIGN，电流过大就会报错启动保护，电机停止运作；电流过小即会导致电机启动失败。
报低压错误UNDER_VOL，这边一般就是电压没有给到启动电压，导致电机未能启动。当供电电压大于DCBUS_UNDER，电机才可以启动，这个值我们可以根据需求修改。
Tips
当把电机参数填进去sdk，并烧录。电机如果能跑起来，但不稳定，这个时候我们可以调试pi参数。一般我们是把电机状态设置在开环，调试电流环的pi，当电流环调试结束可以；再把电机状态设置在闭环，调试速度环，电流环与速度环调试完成，基本电机就可以平稳跑起来。
查看m1_app_mainstate_t eM1_MainStat与m1_run_substate_t eM1_RunSubState这两个结构体，可以知道电机的四个主状态以及六个子状态。
无感电机设置电机开环/闭环状态：
通过调整MAX_RPM控制电机的转速。当电机速度达到STOP_TO_RUN_SPEED，则进入开环状态；当电机速度达到STARTUP_TO_SPIN_SPEED，则进入闭环状态；电机速度下降到FREEWHEEL_SPEED，则进入自由轮状态，即这个时候电机开始减速，直到0。
有感感电机设置电机开环/闭环状态：
有感电机如果按照无感电机那样子设置开环状态，查看子状态的时候就会发现尽管你设置的值处于STOP_TO_RUN_SPEED与STARTUP_TO_SPIN_SPEED之间，电机已经处于闭环状态了。
这个时候就要把速度环的操作给屏蔽掉，让程序一直停留在电流环，我们就可以开始调试电流环。
这个时候由于反馈不完善，所以我们需要对Motor->Foc.stc_IdqCmd.s16q15_Q进行赋值，给定一个稳定的电流值（大家可以）。运转电机，会发现电机运转不平顺，这个可以暂时不管，查看Motor->Foc.stc_IdqCmd.s16q15_Q与 Motor->Foc.stc_Idq.s16q15_Q变化，调整电流环pi值使两者误差维持在+-200以内即可往下跑调整速度环。
接着恢复屏蔽的代码，设置电机速度大于STARTUP_TO_SPIN_SPEED，开始调试速度环pi参数（可以参照无感电机）
有感/无感电机上手调试步骤
有感电机
确定霍尔相序
1.根据电机参数，把电机极对数POLEPAIRS填进去。打开霍尔学习功能。
2.编译下载，进入debug模式运行。开始等待电机开始自学习，这时候会看到电机开始动。这个过程会持续2分钟左右，自学习结束后，把下图watch窗口四个数组的值分别填入user_function.c对应的的数组内。
3. CW_hall_table值的确定。
CW_hall_table[0]& CW_hall_table[7]保持不变，为0。
u8CW_Hall_Value[0]=1，该值前面的值为5，则CW_hall_table[u8CW_Hall_Value[0]] =5；u8CW_Hall_Value[1] = 3，则前面值为1，则CW_hall_table[u8CW_Hall_Value[1]] = 1；以此类推……
4.这个时候把这几组值填好，关闭霍尔学习，编译烧录进去板子，基本就可以把电机跑起来（如果电机未能转起来，可以查看Motor->User.u16_Fault**错误类型（fault.h）），但基于电机参数不一样，转起来顺畅度会不一样。
电机转起来的视频。
5.如果电机跑起来不够平稳，这个时候就需要调整PI参数去优化电流环与速度环（关于电流环与速度环相关解释可以自己自行百度）。
由于电流环是最内环，最终影响的也是电流环，所以我们一般先把电流环的值调试好，接着再去调试速度环，两环的值最终调试在合适范围内，电机即可平稳运行（基于每台电机参数不同，不同电机要适配不同的调试参数）。
打开图形可视gui，查看此时电流环的参考值与实际值的情况：
电流环变换视频
Motor->Foc.stc_IdqCmd.s16q15_Q为参考值
Motor->Foc.stc_Idq.s16q15_Q为实际值
两者波动在+-200以内为ok，当然波动范围越小越好。
电流环调试结束，我们就可以调整速度环，如下图：
Motor_type.Foc.s16SpdCmd给定值
Motor_type.Foc.s16SpdFilt实际值
Motor_type.Foc.s16SpeedRamp
Motor_type.Foc.s16SpdFilt& Motor_type.Foc.s16SpeedRamp两者波动在+-100以内为ok，当然波动范围越小越好。
无感电机
根据电机参数，把电机极对数POLEPAIRS填进去。同时使用电桥与万用表测量电机三相两两之间的相电感Ls与相电阻Rs，得到的值取其平均数再除以2。
Ls=((L(uv)+L(uw)+L(wv))/3)/2
Rs=((R(uv)+R(uw)+R(wv))/3)/2
还有一个值得注意的地方，下图的两个速度值需要根据电机的额定转速去更改，
SPEED_CALIBRATION = MAX_RPM*1.3；
OVER_SPEED_VALUE = SPEED_CALIBRATION*0.95；
把以上参数填入并烧录进开发板，基本就可以把电机跑起来（如果电机未能转起来，可以查看Motor->User.u16_Fault**错误类型（fault.h）），但基于电机参数不一样，转起来顺畅度会不一样。
如果电机跑起来不够平稳，这个时候就需要调整PI参数去优化电流环与速度环（关于电流环与速度环相关解释可以自己自行百度）。
由于电流环是最内环，最终影响的也是电流环，所以我们一般先把电流环的值调试好，接着再去调试速度环，两环的值最终调试在合适范围内，电机即可平稳运行（基于每台电机参数不同，不同电机要适配不同的调试参数）。
打开图形可视gui，查看此时电流环的参考值与实际值的情况：
电流环变换视频
Motor->Foc.stc_IdqCmd.s16q15_Q为参考值
Motor->Foc.stc_Idq.s16q15_Q为实际值
两者波动在+-200以内为ok，当然波动范围越小越好。
电流环调试结束，我们就可以调整速度环，如下图：
Motor_type.Foc.s16SpdCmd给定值
Motor_type.Foc.s16SpdFilt实际值
Motor_type.Foc.s16SpeedRamp跟随值
Motor_type.Foc.s16SpdFilt& Motor_type.Foc.s16SpeedRamp两者波动在+-100以内为ok，当然波动范围越小越好。
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