这个芯片CAN模块怎么用？
答：用还能咋用，又不能吃，把总线上的数据想象成水流，你来使用这个模块生成你和你的接收的人都能理解的水流，那你咋处理嘞，由于咱的can实际上是单线连接，别人也不知道在什么时候采样水流，比如大水流是1，小水流是0，如果你一直是大水冲下去，谁知道你是一个1一直发还是很多个1连续发，所以咱就得先说好，在多少个时间范围里去采样水流的大小，这就是常说的波特率（通过CAN_BRGR寄存器配置），然后在博世公司的CAN2.0B标准中有拓展和标准格式CANID，这个CANID就是用来很多人都想发消息的时候，谁先谁后的问题。
但是TX和RX是哪两个脚去发消息你总得和CPU说好吧，那就得配置相应的管脚成复用数字功能，再打开它们的外设使能，让它们能干活，好这个搞定了，接着配置CAN吧，先进入复位状态把CAN外设时钟打开（为什么会有外设时钟这玩意要打开呢，咋不能一直开着呢，因为外设太多咱不能都开，那浪费电，土豪随意），中断打开。
再进入到这款CAN的特色，在RAM中专门用1K的地方给你装了51个邮箱，你总不能不配置一下吧，不然重要邮件都丢了血亏！再设置设置全局掩码寄存器，啥叫全局掩码呢，就是前面提到的CANID，我不可能所有邮件都收吧（CAN发消息属于广播，只要在其中就能收到消息），这时候咱先设置一下门槛，只有符合的才要，粗略收一下，然后还可以为每一个单独的邮箱设置掩码，比如说这个邮箱装工作邮件，那个邮箱生活邮件，再来个私密邮件等等。
当进行到这的时候，CAN就设置好了，就像windows电脑开机了！
然后就是咋收邮件了，如果有人在CAN总线上发广播了，哎咱自动收，前面不是配置好，收什么邮件并且放哪了吗，如果匹配对了，那就存进来，这个简单。
再就是发邮件了，首先是啥时候发，当 ARBSTA0 == 1且 TXR == 1的时候就可以发了，然后就是谁发，这么多邮箱都要发咋办，得选一个吧，这个过程叫仲裁，谁优先级高谁先，然后把TXR清零代表，我发完了，如果想占着一直发就不清零，发完再清就行。
之后就是一些错误处理了，先这样吧。
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