陀螺仪你们是怎么驯服的？

只看该作者 · 2024-8-29 15:42

陀螺仪MPU6050你们是怎么驯服的，有没有大佬分享一下好用的代码。

只看该作者 · 2024-8-29 23:02

厂家应该有参考案例的

1万 · 2024-8-30 10:04

有开源的代码啊。Arduino上有，你参靠。

1万 · 2025-4-4 07:54

MPU6050要先做偏移校准，不然数据会漂移得很厉害，你试过静态校准和动态校准吗？

1万 · 2025-4-4 07:55

直接用DMP（Digital Motion Processor）会比手动处理数据简单很多，ST的官方例程里有用DMP的代码。

1万 · 2025-4-4 07:56

你用的是I2C还是SPI通信？I2C比较简单，但如果数据更新率高，SPI会更稳一些。

1万 · 2025-4-4 07:57

试试用互补滤波或者卡尔曼滤波来融合加速度计和陀螺仪数据，这样角度数据会更稳定，不容易漂移。

1万 · 2025-4-4 07:58

我之前用MPU6050的时候，发现如果VCC供电不稳，数据会乱跳，建议加个稳压电容或者检查一下电源质量。

1万 · 2025-4-4 07:59

如果只是想获取角度数据，MPU6050自带的DMP能直接计算四元数，比自己写滤波算法省心很多。

1万 · 2025-4-4 08:00

你是要用于姿态控制还是只是采集数据？如果是飞控，建议直接上MPU9250，它带磁力计，能补偿漂移。

1万 · 2025-4-4 08:01

STM32库里有很多MPU6050的开源驱动，比如HAL库或者LL库的版本，GitHub上也有不少现成代码可以参考。

1万 · 2025-4-4 08:03

如果数据漂移特别严重，可能是采样率设置有问题，MPU6050默认的陀螺仪采样率是250Hz，可以调高试试看。

1万 · 2025-4-4 08:04

你试过用MPU6050测角度变化吗？如果数据总是有偏移，可以加个静态偏移补偿，比如启动时先静止几秒进行零点校准。