基于FPGA的EtherCAT主站的常见问题

只看该作者 · 2024-9-10 22:35

基于FPGA的EtherCAT主站的常见问题

1）初始化模块中，访问节点EEPROM的方式理解比较绕

2）状态机转移中，出现转移不成功，记得读取节点0x134寄存器，查看错误代码，根据错误代码来查看具体不能转移成功的原因。
这里，会出现林林总总的原因，只要对照手册，基本都能解决。
这里，也是整个主站设计中，比较耗时间的问题之一。

3）PDO模块中，部分厂家对设置寻址和逻辑寻址有特殊要求，需要注意。

4）SDO模块中，部分厂家支持FMMU来进行数据访问，部分厂家仅支持寄存器来进行数据访问。

5）同步模块中，出现从站之间的同步问题，主站和从站之间的同步问题，出现产品应用与主站之间的同步问题。

关于同步算法，也是最耗时间的问题。

关于同步方案，可以以FPGA主站作为同步源，也可以以第一个伺服作为同步源。

只看该作者 · 2025-2-6 08:25

确实，EEPROM访问方式挺绕的，特别是涉及复杂的存储结构时更容易出错。

只看该作者 · 2025-2-6 08:26

状态机转移失败的时候，多关注 0x134 的错误码分析，能快速定位很多问题。

只看该作者 · 2025-2-6 08:28

设置 PDO 时我也踩过坑，尤其是不同厂商对寻址方式的要求不一样。

只看该作者 · 2025-2-6 08:29

FMMU 和寄存器访问方式差异挺大，建议根据厂商说明书做好适配。

只看该作者 · 2025-2-6 08:30

同步方案选择时，以 FPGA 还是第一个伺服作为同步源都各有利弊。

只看该作者 · 2025-2-6 08:32

碰到从站同步问题时，建议先用 Wireshark 抓包看看时序情况。

只看该作者 · 2025-2-6 08:33

针对同步算法，最好使用周期更精确的 FPGA 定时器来优化主站控制。

只看该作者 · 2025-2-6 08:34

状态机的转移耗时确实很大，遇到复杂节点要逐步验证。

只看该作者 · 2025-2-6 08:35

有些从站设备可能需要特殊配置才能支持精准同步，注意设备手册。

只看该作者 · 2025-2-6 08:37

建议结合 Beckhoff 提供的 EtherCAT Slave 样例代码进行调试，对比主站响应更容易发现问题。