基于FPGA的EtherCAT主站的常见问题
1)初始化模块中,访问节点EEPROM的方式理解比较绕
2)状态机转移中,出现转移不成功,记得读取节点0x134寄存器,查看错误代码,根据错误代码来查看具体不能转移成功的原因。
这里,会出现林林总总的原因,只要对照手册,基本都能解决。
这里,也是整个主站设计中,比较耗时间的问题之一。
3)PDO模块中,部分厂家对设置寻址和逻辑寻址有特殊要求,需要注意。
4)SDO模块中,部分厂家支持FMMU来进行数据访问,部分厂家仅支持寄存器来进行数据访问。
5)同步模块中,出现从站之间的同步问题,主站和从站之间的同步问题,出现产品应用与主站之间的同步问题。
关于同步算法,也是最耗时间的问题。
关于同步方案,可以以FPGA主站作为同步源,也可以以第一个伺服作为同步源。
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