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[电动出行]

求助大佬们哪 为啥电机带上负载后转矩根本没有劲儿

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想买车车|  楼主 | 2024-9-11 17:06 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
LKSScope, LKS08x_FOC, 电机, 电流闭环, 电流
求助大佬们，我把电机带的轮子捏住（模仿带负载）。电机更本起不来，直接就失去步了，下面是波形图：

没用手按电机时的波形如下：

请问我应该如何才能增加电机的转矩呢（加大电流已经设置到了3.5A，原例程是1A或者0.5A。）目前是电流闭环状态抓取的波形。程序留在附件


本主题由 21电子网审核员 于 2024-9-11 17:16 审核通过

程序文件.zip

4.99 MB

里面是目前调节后的参数

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沙发
江南星语| | 2024-9-12 08:15 | 只看该作者
本帖最后由 江南星语 于 2024-9-12 08:17 编辑

1.首先确认空载能转起来，闭环调速正常，确保基本逻辑没问题
2.使用的是哪个方案，如果是新平台加大启动，id和iq
3.用上位机看看是强拖抖，还是已经切到闭环后抖
4.电流环速度环kpki加强，pll的也调整一下

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想买车车 2024-9-12 10:37 回复TA
收到。 1.目前空转没有任何问题，转速测量发现能到这个电机的最高速。 2.这个代码不是新平台的，目前用的是官网给的那个无感08的教程。 3.两个都有一点点抖动 4.电流环还在调整，但是效果目前来看并不好（我现在接着在调试调试去） 最后谢谢江南大佬的指导 
板凳
MYWX| | 2024-9-12 13:31 | 只看该作者
看看每次都运行在开环电流强拖的状态，用手堵住，在松开能不能堵死

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想买车车 2024-9-13 13:51 回复TA
目前带负载已经比起以前好多了，虽然有时候还是会失步 
MYWX 2024-9-12 16:55 回复TA
@想买车车 ：用Q轴电流强拖试试，以及切入闭环以后能堵死吗 
想买车车 2024-9-12 14:25 回复TA
开环强脱状态下开手一松开，他就继续往前走，不松手他就一卡一卡的 
地板
cxz_00| | 2024-9-12 15:04 | 只看该作者
回复测试一下发现的现象，也可以认为是水贴一下哈

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5楼
mbutterfly| | 2024-9-12 16:22 | 只看该作者
电机不是启动的时候PWM不一样的吗

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6楼
想买车车|  楼主 | 2024-9-13 13:42 | 只看该作者
cxz_00 发表于 2024-9-12 15:04
回复测试一下发现的现象，也可以认为是水贴一下哈

不是水贴，是真的。现在转矩变大了。我按照指导改变了这个第一阶段和第二阶段定位电流，然后加速度。

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7楼
想买车车|  楼主 | 2024-9-13 13:43 | 只看该作者
mbutterfly 发表于 2024-9-12 16:22
电机不是启动的时候PWM不一样的吗

这个我不知应该怎么回你，自己学得比较浅薄

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8楼
想买车车|  楼主 | 2024-9-13 13:50 | 只看该作者
经过大佬们的定向扶贫（特别感谢江南大佬和其他给予技术指点的大佬们、甲方技术交流群大佬们的指导、B站和学园中的视频），目前电机带负载可以运动起来了。修改后的程序如附件所示。
最后贴上目前的波形图：

开环带负载.zip

4.99 MB

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9楼
想买车车|  楼主 | 2024-9-13 16:16 | 只看该作者
功率环跑起来的时候感觉好奇怪，明明限制功率为30W但是我居然会在直流源上看见功率到了100W+

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10楼
Qzusr| | 2024-9-14 15:35 | 只看该作者
想买车车 发表于 2024-9-13 16:16
功率环跑起来的时候感觉好奇怪，明明限制功率为30W但是我居然会在直流源上看见功率到了100W+ ...

理论上是不可能的，就算功率波动也不会跳到这麽大，而且一般没有特别需求，不用功率环去跑，速度环闭环就可以了。你可以改变功率给定值看看这个现象还有没有

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11楼
shenxiaolin| | 2024-9-20 17:41 | 只看该作者
电流小了，采样电阻大了。

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