PID位置环控制中的积分介入时机如何设置

只看该作者 · 2024-9-23 09:18

最近调试电机位置控制的项目，其中涉及到积分项的设置，有以下疑问问题：在项目中主要使用了P、I两个参数，比例计算的分量△P、积分计算的分量△I，在初始偏差较大时，△P和△I都很大，最终输出很大，容易超调，因此增加了一个限制条件，在偏差较大时不让积分介入，偏差小于特定值S时让积分介入，以此减少积分量对系统超调的影响。但是存在一个问题，在偏差略微大于特定值S时，就会存在积分量不介入，仅有比例项的分量，最终输出会很小，若阻力较大，电机就无法驱动。针对以上的问题请高人指点一二，多谢了~