硬件驱动方案#
硬件驱动方案我这里选择的是IR2101驱动PSMN011-80YS，MCU选择的是ST的f103。6路PWM由f103的高级定时器TIM1提供，这部分按逻辑要求连接即可。
驱动部分以其中一路为例，f103与IR2101之间加了光耦隔离，当然也可以不加直接驱动，IR2101是支持3.3V的逻辑电*输入的，加入的目的主要是即使后续电路损坏也不会影响主控部分。
IR2101内部做了高边驱动处理，只要在外面加上一个电容和一个二极管就能组成boost升压驱动电路，所以省去了很多麻烦，当然选择其他IR系列直接驱动6个mos管也可以，而且也有很多集成方案（太贵了）。
原理分析：
需要注意的是，霍尔传感器内部假设厂家没有处理，可能是OC/OD输出，需要加上拉电阻才能输出高电*，并且如果MCU的GPIO口不是兼容5V的，可以加肖特基二极管上拉至3.3V钳位保护。
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