CAN 控制器有2 个主要的工作模式：
• BasicCAN 模式
• PeliCAN 模式
系统复位时默认模式是BasicCAN 模式。
PeliCAN 模式是新的操作模式，它能处理所有的CAN 2.0B 规范的帧类型。而且它还提供
一些增强功能使得应用于更宽的领域。
寄存器CAN_CDR.7 定义了CAN 模式。如果CDR.7 是0，CAN 控制器工作于BasicCAN
模式。否则，CAN 控制器工作于PeliCAN 模式。
1 Basic CAN 和PeliCAN 模式的区别
在Peli CAN 模式下，CAN 控制器有一个含很多功能的重组寄存器。Peli CAN 模式支持
CAN 2.0B 协议规定的所有功能(29 字节的识别码)。下面是PeliCAN 模式的主要新功能：
• 标准帧和扩展帧的接收和传送
• 接收FIFO(64 字节)
• 在标准和扩展格式中都有单/双验收滤波器(含屏蔽和代码寄存器)
• 读/写访问的错误计数器
• 可编程的错误限制报警
• 最近一次的误码寄存器
• 对每一个CAN 总线错误的错误中断
• 仲裁丢失以及详细的位位置
• 一次性发送(当错误或仲裁丢失时不重发)
• 只听模式(CAN 总线监听，无应答，无错误标志)
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