PMSM在定子侧以互差 6 0 °或 1 20 °电角度的位置安装 3 个霍尔元器件 HA 、
HB 、 HC ，如图 2 9 所示。当转子转动时，霍尔元器件产生三个相位互差 6 0
或 1 20 °电角度的高低电平信号。霍尔信号会将一个电周期划分为 6 个扇区，
每个扇区 6 0 °电角度。通过 MCU 捕获接口可以获取每个扇区的运行时间 t 。为
了获得准确的转子角度，电机绕组 U 相接电源正极， VW 两相接电源负极，定
子磁场和转子磁场相互作用，最终定位到转子的零 位点 ，也就是 U 相绕组的轴
线位置。确定零位点后，根据 PMSM 方波控制时霍尔信号顺序，可以得到霍尔
转子与转子位置的对应关系 ，如表 2 3 所示。
2 9 霍尔安装示意图
通过Capture 捕获霍尔信号跳变，查询霍尔对应边界角度值，并计算角速度 We ，在 PWM
中断插补计算转子角度，如图 2 10 所示。
2 10 霍尔插补角度计算
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