非常感谢21ic给予这次diy机会。也是一个很好的机会学习机会，能够更好的参与这种活动。首先上开箱
接下来是具体步骤：
1.焊接电机正负极，注意极性
2.固定电机，用螺丝刀和钳子拧紧固定电机
3.安装万向轮铜柱
4.安装万向轮
5.焊接灯和电池盒
6.其他硬件固定。
7.焊接好的线
8.安装固定轮子
安装好的实物图
软件调试：
//前进
void run(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
//左转
void leftrun(void)
{
Right_moto_go ; //右电机往前走
Left_moto_Stop ; //左电机停止
}
//右转
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_Stop ; //右电机往前走
}
//后退
void back(void)
{
Left_moto_back ; // 左轮后退
Right_moto_back ; // 左轮后退
}
//停转
void stop(void)
{
Right_moto_Stop ; //停转
Left_moto_Stop ; //
}
//左旋转
void tleft(void)
{
Left_moto_back ; //左电机后退
Right_moto_go ; // 右电机前进
}
//右旋转
void tright(void)
{
Left_moto_go ; //左电机前进
Right_moto_back ; //右电机后退
}
/************************************************************************/
// PWM调制电机转速
// 左电机调速
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比*/
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_PWM_ON)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
{
EN1=1;
}
else
{
EN1=0;
}
if(pwm_val_left>=32)
pwm_val_left=0;
}
else
{
EN1=0; //若未开启PWM则EN1=0 左电机 停止
}
}
/******************************************************************/
/* 右电机调速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_PWM_ON)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right) //20ms内电平信号 111 111 0000 0000 0000 00
{
EN2=1; //占空比6:20
}
else
{
EN2=0;
}
if(pwm_val_right>=32)
pwm_val_right=0;
}
else
{
EN2=0; //若未开启PWM则EN2=0 右电机 停止
}
}
//TIMER0中断服务子函数产生PWM信号
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XFC; //1Ms定时
TL0=0X66;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
void timer2() interrupt 5 //定时器2
{
TF2 = 0;
TH2 = 0; //1Ms定时
TL2 = 0;
}
/******************************************************************/
/* 串口中断程序*/
/*****************************************************************
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