PWM占空比的变化会影响电机的实际驱动电压，进而影响电机的堵转电流。这里有几个关键点可以帮助理解这种关系：
1. PWM占空比对电流的影响PWM信号控制的是电机的平均电压：
- 占空比高（接近100%）：平均电压接近电源电压，堵转电流接近电机堵转时的最大电流。
- 占空比低（例如50%）：平均电压较低，电机的堵转电流也会相应降低。
因此，堵转电流并不是一个固定值，而是随PWM占空比的不同而变化。当PWM占空比降低时，电机的实际输入电压下降，堵转时流过电机的电流也会减小。
2. 堵转电流与PWM占空比的关系堵转电流可以近似为：
其中：
- V电源V_{\text{电源}}V电源 是电源电压。
- 占空比 是PWM信号的占空比（例如0.5代表50%）。
- R电机R_{\text{电机}}R电机 是电机的线圈电阻。
当电机堵转时，电流会与PWM占空比成正比。因此，如果你在低占空比（例如20%）时进行堵转检测，电流相对较小，而在高占空比（如90%）时堵转电流会更大。
3. 设定动态阈值因为堵转电流与PWM占空比相关，因此可以考虑根据实时的PWM占空比动态调整电流检测的阈值。例如，假设你设定的最大堵转电流阈值为满占空比（100%）时的6A：
- 如果当前PWM占空比为50%，可以将电流阈值设定为3A。
- 如果当前PWM占空比为30%，则可以将电流阈值设为1.8A。
这样可以避免在低占空比时检测到的正常电流被误认为堵转。
4. 实际应用建议- 实时计算阈值：在代码中可以根据当前的PWM占空比动态调整堵转电流的检测阈值，这样可以避免误判，并且在任何占空比下都能准确检测堵转。
- 低占空比保护：如果占空比非常低时（例如低于10%），可能堵转电流很小，此时可以通过对转速的检测（如使用编码器或霍尔传感器）来辅助判断是否堵转。
总之，堵转电流确实会随PWM占空比变化，动态调整电流阈值可以提高堵转检测的可靠性。
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