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[uCOS/RTOS]

【每周分享】FreeRTOS信号量详讲（代码+介绍）

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虚幻的是灵魂|  楼主 | 2024-10-19 17:03 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
FreeRTO, RTOS, freeRTOS, Free RTOS, freertos系统
本帖最后由 虚幻的是灵魂 于 2024-10-19 17:11 编辑

#申请原创#  @21小跑堂
概念
在 FreeRTOS中，信号量（Semaphore）是一种用于实现任务之间同步和资源共享的机制。它是一种计数型的同步原语，用于控制对共享资源的访问和保护。
在FreeRTOS中，包含4种类型的信号量：

1. 二进制信号量（Binary Semaphore）：

二进制信号量是最基本的信号量类型。它的计数值要么为0（表示信号量已被获取），要么为1（表示信号量可用）。二进制信号量常用于实现互斥访问共享资源的场景，只允许一个任务访问资源。

在 FreeRTOS 中，你可以使用 xSemaphoreCreateBinary() 函数创建一个二进制信号量。任务可以通过 xSemaphoreTake() 函数获取信号量，通过 xSemaphoreGive() 函数释放信号量。

2. 计数型信号量（Counting Semaphore）：

计数型信号量允许指定初始计数值，并支持多个任务同时获取信号量。计数型信号量的计数值表示可用的资源数量。

在 FreeRTOS 中，你可以使用 xSemaphoreCreateCounting() 函数创建一个计数型信号量。任务可以使用 xSemaphoreTake() 函数获取信号量，使用 xSemaphoreGive() 函数释放信号量。

3. 互斥信号量（Mutex Semaphore）：

互斥信号量也用于实现资源的互斥访问，类似于二进制信号量。但与二进制信号量不同的是，互斥信号量允许同一个任务多次获取信号量，而不会导致死锁。在任务持有互斥信号量时，其他任务无法获取该信号量，必须等待该任务释放信号量。

在 FreeRTOS 中，你可以使用 xSemaphoreCreateMutex() 函数创建一个互斥信号量。任务可以使用 xSemaphoreTake()函数获取信号量，使用 xSemaphoreGive() 函数释放信号量。

4. 递归互斥信号量（Recursive Mutex Semaphore）：

递归互斥信号量是一种特殊的信号量类型，用于解决任务在嵌套调用中对资源的重复获取。它允许同一个任务多次获取信号量而不会导致死锁。

在 FreeRTOS 中，你可以使用 xSemaphoreCreateRecursiveMutex() 函数创建一个递归互斥信号量。任务可以使用 xSemaphoreTakeRecursive() 函数多次获取信号量，并使用 xSemaphoreGiveRecursive() 函数相应地释放信号量。

开发流程
  • 创建信号量
  • 开启一个任务，用来等待信号量
  • 开启一个任务，用来发送信号量



二进制信号量
功能 描述
xSemaphoreCreateBinary 创建二进制信号量
xSemaphoreTake 等待信号
xSemaphoreGive 发送信号


信号量的创建

二进制信号量创建语法

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateBinary();

返回值为信号量的句柄。


等待信号操作

BaseType_t xSemaphoreTake(SemaphoreHandle_t xSemaphore, TickType_t xBlockTime );

1、SemaphoreHandle_t xSemaphore表示要等待的哪个信号量句柄。

2、TickType_t xBlockTime表示要等待的时间。通常我们一直等到有信号到来，这里我们可以填写portMAX_DELAY

3、返回值类型为BaseType_t，表示成功或者失败，取值为pdPASS和pdFAIL


发送信号操作

BaseType_t xSemaphoreGive(SemaphoreHandle_t xSemaphore);
  • SemaphoreHandle_t xSemaphore表示要等待的哪个信号量句柄。
  • 返回值类型为BaseType_t，表示成功或者失败，取值为pdPASS和pdFAIL

案例一
  • 开启两个任务，分别去等待信号。
  • 开启按键扫描任务，当点击按键时，发送信号

main.c
复制
#include "gd32f4xx.h"

#include "systick.h"

#include <stdio.h>

#include "main.h"

#include "FreeRTOS.h"

#include "task.h"

#include "semphr.h"

#include "Usart0.h"

 

TaskHandle_t            task_handler;

TaskHandle_t            task_key_handler;

TaskHandle_t            task1_handler;

TaskHandle_t            task2_handler;

SemaphoreHandle_t                         sema_handler;

 

void task1(void *pvParameters) {

    BaseType_t result;

    while(1) {

        result = xSemaphoreTake(sema_handler, portMAX_DELAY);

        if(result == pdTRUE) {

            printf("task1\n");

        } else {

            printf("task1 Error\n");

        }

    }

}

 

void task2(void *pvParameters) {

    BaseType_t result;

    while(1) {

        result = xSemaphoreTake(sema_handler, portMAX_DELAY);

        if(result == pdTRUE) {

            printf("task2\n");

        } else {

            printf("task2 Error\n");

        }

    }

}

 

void task_key(void *pvParameters) {

    FlagStatus pre_state = RESET;

    BaseType_t result;

    while(1) {

        FlagStatus state = gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_0);

        if(SET == state && pre_state == RESET) {

            // 当前高电平, 上一次为低电平,按下

            pre_state = state;

 

            result = xSemaphoreGive(sema_handler);

        } else if(RESET == state && pre_state == SET) {

            // 当前高电平, 上一次为低电平,抬起

            pre_state = state;

        }

        vTaskDelay(20);

    }

}

 

void start_task(void *pvParameters) {

    taskENTER_CRITICAL();

 

    xTaskCreate(task_key, "task_key", 64, NULL, 2, &task_key_handler);

    xTaskCreate(task1, "task1", 64, NULL, 3, &task1_handler);

    xTaskCreate(task2, "task2", 64, NULL, 2, &task2_handler);

    vTaskDelete(task_handler);

 

    taskEXIT_CRITICAL();

}

 

void Usart0_recv(uint8_t *data, uint32_t len)

{

    printf("recv: %s\n", data);

}

 

static void GPIO_config() {

    // 时钟初始化

    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);

    // 配置GPIO模式

    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_PUPD_PULLDOWN, GPIO_PIN_0);

}

 

int main(void)

{

    NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0);

    systick_config();

    GPIO_config();

    Usart0_init();

 

    sema_handler = xSemaphoreCreateBinary();

    xTaskCreate(start_task, "start_task", 128, NULL, 1, &task_handler);

    vTaskStartScheduler();

 

    while(1) {}

}

观察，两个任务是否获得信号。

改变两个任务的优先级，观察两个任务信号的获取情况。

案例二

在案例1的基础上，通过串口接收，来发送信号。

串口发送信号

复制
void Usart0_recv(uint8_t *data, uint32_t len)

{

    printf("recv: %s\n", data);

    xSemaphoreGiveFromISR(sema_handler, NULL);

}

xSemaphoreGiveFromISR中断中发送信号



计数型信号量
功能 描述
xSemaphoreCreateCounting 创建计数型信号量
xSemaphoreTake 等待信号
xSemaphoreGive 发送信号


信号量的创建
复制
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateCounting(        const UBaseType_t uxMaxCount,

                                                const UBaseType_t uxInitialCount);
参数说明:


  • const UBaseType_t uxMaxCount最大计数值。
  • const UBaseType_t uxInitialCount初始化当前计数值。

返回值为信号量的句柄。


等待信号操作

BaseType_t xSemaphoreTake(SemaphoreHandle_t xSemaphore, TickType_t xBlockTime );

1、SemaphoreHandle_t xSemaphore表示要等待的哪个信号量句柄。

2、TickType_t xBlockTime表示要等待的时间。通常我们一直等到有信号到来，这里我们可以填写portMAX_DELAY

3、返回值类型为BaseType_t，表示成功或者失败，取值为pdPASS和pdFAIL


发送信号操作

BaseType_t xSemaphoreGive(SemaphoreHandle_t xSemaphore);
  • SemaphoreHandle_t xSemaphore表示要等待的哪个信号量句柄。
  • 返回值类型为BaseType_t，表示成功或者失败，取值为pdPASS和pdFAIL

案例一
  • 开启两个任务，等待信号，接收到信号后，处理耗时操作
  • 开启按键扫描，点击按键时发送信号

main.c
复制
#include "gd32f4xx.h"

#include "systick.h"

#include <stdio.h>

#include "main.h"

#include "FreeRTOS.h"

#include "task.h"

#include "semphr.h"

#include "Usart0.h"

 

TaskHandle_t            task_handler;

TaskHandle_t            task_key_handler;

TaskHandle_t            task1_handler;

TaskHandle_t            task2_handler;

SemaphoreHandle_t                 sema_handler;

 

void task1(void *pvParameters) {

    BaseType_t result;

    while(1) {

        result = xSemaphoreTake(sema_handler, portMAX_DELAY);

        if(result == pdTRUE) {

            printf("task1 %ld\n", uxSemaphoreGetCount(sema_handler));

        } else {

            printf("task1 Error\n");

        }

        vTaskDelay(2500);

    }

}

 

void task2(void *pvParameters) {

    BaseType_t result;

    while(1) {

        result = xSemaphoreTake(sema_handler, portMAX_DELAY);

        if(result == pdTRUE) {

            printf("task2 %ld\n", uxSemaphoreGetCount(sema_handler));

        } else {

            printf("task2 Error\n");

        }

        vTaskDelay(2500);

    }

}

 

void task_key(void *pvParameters) {

    FlagStatus pre_state = RESET;

    BaseType_t result;

    while(1) {

        FlagStatus state = gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_0);

        if(SET == state && pre_state == RESET) {

            // 当前高电平, 上一次为低电平,按下

            pre_state = state;

 

            result = xSemaphoreGive(sema_handler);

//                        if(result == pdTRUE) {

//                                printf("semaphore give success\n");

//                        } else {

//                                printf("semaphore give error\n");

//                        }

        } else if(RESET == state && pre_state == SET) {

            // 当前高电平, 上一次为低电平,抬起

            pre_state = state;

        }

        vTaskDelay(20);

    }

}

 

void start_task(void *pvParameters) {

    taskENTER_CRITICAL();

 

    xTaskCreate(task_key, "task_key", 64, NULL, 2, &task_key_handler);

    xTaskCreate(task1, "task1", 64, NULL, 3, &task1_handler);

    xTaskCreate(task2, "task2", 64, NULL, 2, &task2_handler);

    vTaskDelete(task_handler);

 

    taskEXIT_CRITICAL();

}

 

void Usart0_recv(uint8_t *data, uint32_t len)

{

    printf("recv: %s\n", data);

}

 

static void GPIO_config() {

    // 时钟初始化

    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);

    // 配置GPIO模式

    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_PUPD_PULLDOWN, GPIO_PIN_0);

}

 

int main(void)

{

    NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0);

    systick_config();

    GPIO_config();

    Usart0_init();

 

    sema_handler = xSemaphoreCreateCounting(100, 0);

    xTaskCreate(start_task, "start_task", 128, NULL, 1, &task_handler);

    vTaskStartScheduler();

 

    while(1) {}

}

观察，两个任务是否获得信号。

频繁点击按键，观察效果。

案例二

在案例一的基础上，通过串口接收，来发送信号。

串口发送信号

复制
void Usart0_recv(uint8_t *data, uint32_t len)

{

    printf("recv: %s\n", data);

    xSemaphoreGiveFromISR(sema_handler, NULL);

}

xSemaphoreGiveFromISR中断中发送信号





互斥信号量
功能 描述
xSemaphoreCreateMutex 创建互斥信号量
xSemaphoreTake 等待信号
xSemaphoreGive 发送信号

信号量的创建

互斥信号量创建语法

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex();

返回值为信号量的句柄。

等待信号操作

BaseType_t xSemaphoreTake(SemaphoreHandle_t xSemaphore, TickType_t xBlockTime );

1、SemaphoreHandle_t xSemaphore表示要等待的哪个信号量句柄。

2、TickType_t xBlockTime表示要等待的时间。通常我们一直等到有信号到来，这里我们可以填写portMAX_DELAY

3、返回值类型为BaseType_t，表示成功或者失败，取值为pdPASS和pdFAIL


发送信号操作

BaseType_t xSemaphoreGive(SemaphoreHandle_t xSemaphore);
  • SemaphoreHandle_t xSemaphore表示要等待的哪个信号量句柄。
  • 返回值类型为BaseType_t，表示成功或者失败，取值为pdPASS和pdFAIL

案例一
  • 开启两个任务，分别去等待信号。
  • 开启按键扫描任务，当点击按键时，发送信号

main.c
复制
#include "gd32f4xx.h"

#include "systick.h"

#include <stdio.h>

#include "main.h"

#include "FreeRTOS.h"

#include "task.h"

#include "semphr.h"

#include "Usart0.h"

 

TaskHandle_t            task_handler;

TaskHandle_t            task_key_handler;

TaskHandle_t            task1_handler;

TaskHandle_t            task2_handler;

SemaphoreHandle_t                         sema_handler;

 

void task1(void *pvParameters) {

    BaseType_t result;

    while(1) {

        result = xSemaphoreTake(sema_handler, portMAX_DELAY);

        if(result == pdTRUE) {

            printf("task1\n");

        } else {

            printf("task1 Error\n");

        }

    }

}

 

void task2(void *pvParameters) {

    BaseType_t result;

    while(1) {

        result = xSemaphoreTake(sema_handler, portMAX_DELAY);

        if(result == pdTRUE) {

            printf("task2\n");

        } else {

            printf("task2 Error\n");

        }

    }

}

 

void task_key(void *pvParameters) {

    FlagStatus pre_state = RESET;

    BaseType_t result;

    while(1) {

        FlagStatus state = gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_0);

        if(SET == state && pre_state == RESET) {

            // 当前高电平, 上一次为低电平,按下

            pre_state = state;

 

            result = xSemaphoreGive(sema_handler);

        } else if(RESET == state && pre_state == SET) {

            // 当前高电平, 上一次为低电平,抬起

            pre_state = state;

        }

        vTaskDelay(20);

    }

}

 

void start_task(void *pvParameters) {

    taskENTER_CRITICAL();

 

    xTaskCreate(task_key, "task_key", 64, NULL, 2, &task_key_handler);

    xTaskCreate(task1, "task1", 64, NULL, 3, &task1_handler);

    xTaskCreate(task2, "task2", 64, NULL, 2, &task2_handler);

    vTaskDelete(task_handler);

 

    taskEXIT_CRITICAL();

}

 

void Usart0_recv(uint8_t *data, uint32_t len)

{

    printf("recv: %s\n", data);

}

 

static void GPIO_config() {

    // 时钟初始化

    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);

    // 配置GPIO模式

    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_PUPD_PULLDOWN, GPIO_PIN_0);

}

 

int main(void)

{

    NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0);

    systick_config();

    GPIO_config();

    Usart0_init();

 

    sema_handler = xSemaphoreCreateBinary();

    xTaskCreate(start_task, "start_task", 128, NULL, 1, &task_handler);

    vTaskStartScheduler();

 

    while(1) {}

}

观察，两个任务是否获得信号。

改变两个任务的优先级，观察两个任务信号的获取情况。

案例二

在案例一的基础上，通过串口接收，来发送信号。

串口发送信号

复制
void Usart0_recv(uint8_t *data, uint32_t len)

{

    printf("recv: %s\n", data);

    xSemaphoreGiveFromISR(sema_handler, NULL);

}

xSemaphoreGiveFromISR中断中发送信号





计数型信号量
功能 描述
xSemaphoreCreateCounting 创建计数型信号量
xSemaphoreTake 等待信号
xSemaphoreGive 发送信号


信号量的创建

复制
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateCounting(        const UBaseType_t uxMaxCount,

                                                const UBaseType_t uxInitialCount);

参数说明:

  • const UBaseType_t uxMaxCount最大计数值。
  • const UBaseType_t uxInitialCount初始化当前计数值。

返回值为信号量的句柄。


等待信号操作

BaseType_t xSemaphoreTake(SemaphoreHandle_t xSemaphore, TickType_t xBlockTime );

1、SemaphoreHandle_t xSemaphore表示要等待的哪个信号量句柄。

2、TickType_t xBlockTime表示要等待的时间。通常我们一直等到有信号到来，这里我们可以填写portMAX_DELAY

3、返回值类型为BaseType_t，表示成功或者失败，取值为pdPASS和pdFAIL


发送信号操作

BaseType_t xSemaphoreGive(SemaphoreHandle_t xSemaphore);
  • SemaphoreHandle_t xSemaphore表示要等待的哪个信号量句柄。
  • 返回值类型为BaseType_t，表示成功或者失败，取值为pdPASS和pdFAIL

案例一
  • 开启两个任务，等待信号，接收到信号后，处理耗时操作
  • 开启按键扫描，点击按键时发送信号

main.c
复制
#include "gd32f4xx.h"

#include "systick.h"

#include <stdio.h>

#include "main.h"

#include "FreeRTOS.h"

#include "task.h"

#include "semphr.h"

#include "Usart0.h"

 

TaskHandle_t            task_handler;

TaskHandle_t            task_key_handler;

TaskHandle_t            task1_handler;

TaskHandle_t            task2_handler;

SemaphoreHandle_t                 sema_handler;

 

void task1(void *pvParameters) {

    BaseType_t result;

    while(1) {

        result = xSemaphoreTake(sema_handler, portMAX_DELAY);

        if(result == pdTRUE) {

            printf("task1 %ld\n", uxSemaphoreGetCount(sema_handler));

        } else {

            printf("task1 Error\n");

        }

        vTaskDelay(2500);

    }

}

 

void task2(void *pvParameters) {

    BaseType_t result;

    while(1) {

        result = xSemaphoreTake(sema_handler, portMAX_DELAY);

        if(result == pdTRUE) {

            printf("task2 %ld\n", uxSemaphoreGetCount(sema_handler));

        } else {

            printf("task2 Error\n");

        }

        vTaskDelay(2500);

    }

}

 

void task_key(void *pvParameters) {

    FlagStatus pre_state = RESET;

    BaseType_t result;

    while(1) {

        FlagStatus state = gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_0);

        if(SET == state && pre_state == RESET) {

            // 当前高电平, 上一次为低电平,按下

            pre_state = state;

 

            result = xSemaphoreGive(sema_handler);

//                        if(result == pdTRUE) {

//                                printf("semaphore give success\n");

//                        } else {

//                                printf("semaphore give error\n");

//                        }

        } else if(RESET == state && pre_state == SET) {

            // 当前高电平, 上一次为低电平,抬起

            pre_state = state;

        }

        vTaskDelay(20);

    }

}

 

void start_task(void *pvParameters) {

    taskENTER_CRITICAL();

 

    xTaskCreate(task_key, "task_key", 64, NULL, 2, &task_key_handler);

    xTaskCreate(task1, "task1", 64, NULL, 3, &task1_handler);

    xTaskCreate(task2, "task2", 64, NULL, 2, &task2_handler);

    vTaskDelete(task_handler);

 

    taskEXIT_CRITICAL();

}

 

void Usart0_recv(uint8_t *data, uint32_t len)

{

    printf("recv: %s\n", data);

}

 

static void GPIO_config() {

    // 时钟初始化

    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);

    // 配置GPIO模式

    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_PUPD_PULLDOWN, GPIO_PIN_0);

}

 

int main(void)

{

    NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0);

    systick_config();

    GPIO_config();

    Usart0_init();

 

    sema_handler = xSemaphoreCreateCounting(100, 0);

    xTaskCreate(start_task, "start_task", 128, NULL, 1, &task_handler);

    vTaskStartScheduler();

 

    while(1) {}

}

观察，两个任务是否获得信号。

频繁点击按键，观察效果。

案例二

在案例一的基础上，通过串口接收，来发送信号。

串口发送信号

复制
void Usart0_recv(uint8_t *data, uint32_t len)

{

    printf("recv: %s\n", data);

    xSemaphoreGiveFromISR(sema_handler, NULL);

}

xSemaphoreGiveFromISR中断中发送信号




互斥信号量
功能 描述
xSemaphoreCreateMutex 创建互斥信号量
xSemaphoreTake 等待信号
xSemaphoreGive 发送信号


信号量的创建


互斥信号量创建语法

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex();

返回值为信号量的句柄。

等待信号操作

BaseType_t xSemaphoreTake(SemaphoreHandle_t xSemaphore, TickType_t xBlockTime );

1、SemaphoreHandle_t xSemaphore表示要等待的哪个信号量句柄。

2、TickType_t xBlockTime表示要等待的时间。通常我们一直等到有信号到来，这里我们可以填写portMAX_DELAY

3、返回值类型为BaseType_t，表示成功或者失败，取值为pdPASS和pdFAIL


发送信号操作

BaseType_t xSemaphoreGive(SemaphoreHandle_t xSemaphore);
  • SemaphoreHandle_t xSemaphore表示要等待的哪个信号量句柄。
  • 返回值类型为BaseType_t，表示成功或者失败，取值为pdPASS和pdFAIL

案例一

开启两个任务，同时等待和发送信号，观察任务调用

main.c

复制
#include "gd32f4xx.h"

#include "systick.h"

#include <stdio.h>

#include "main.h"

#include "FreeRTOS.h"

#include "task.h"

#include "semphr.h"

#include "Usart0.h"

 

TaskHandle_t            task_handler;

TaskHandle_t            task1_handler;

TaskHandle_t            task2_handler;

SemaphoreHandle_t                 sema_handler;

 

void task1(void *pvParameters) {

    BaseType_t result;

    while(1) {

        result = xSemaphoreTake(sema_handler, portMAX_DELAY);

        if(result == pdTRUE) {

            printf("task1\n");

        } else {

            printf("task1 Error\n");

        }

        xSemaphoreGive(sema_handler);

        vTaskDelay(2000);

    }

}

 

void task2(void *pvParameters) {

    BaseType_t result;

    while(1) {

        result = xSemaphoreTake(sema_handler, portMAX_DELAY);

        if(result == pdTRUE) {

            printf("task2\n");

        } else {

            printf("task2 Error\n");

        }

        xSemaphoreGive(sema_handler);

        vTaskDelay(2000);

    }

}

 

void start_task(void *pvParameters) {

    taskENTER_CRITICAL();

    

    xTaskCreate(task1, "task1", 64, NULL, 2, &task1_handler);

    xTaskCreate(task2, "task2", 64, NULL, 2, &task2_handler);

    vTaskDelete(task_handler);

 

    taskEXIT_CRITICAL();

}

 

void Usart0_recv(uint8_t *data, uint32_t len)

{

    printf("recv: %s\n", data);

}

 

 

int main(void)

{

    NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0);

    systick_config();

    Usart0_init();

 

    sema_handler = xSemaphoreCreateMutex();

    xTaskCreate(start_task, "start_task", 128, NULL, 1, &task_handler);

    vTaskStartScheduler();

 

    while(1) {}

}



递归互斥信号量
功能 描述
xSemaphoreCreateRecursiveMutex 创建递归互斥信号量
xSemaphoreTakeRecursive 等待信号
xSemaphoreGiveRecursive 发送信号


信号量的创建

互斥信号量创建语法

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateRecursiveMutex();

返回值为信号量的句柄。


等待信号操作

BaseType_t xSemaphoreTakeRecursive(SemaphoreHandle_t xSemaphore, TickType_t xBlockTime );

1、SemaphoreHandle_t xSemaphore表示要等待的哪个信号量句柄。

2、TickType_t xBlockTime表示要等待的时间。通常我们一直等到有信号到来，这里我们可以填写portMAX_DELAY

3、返回值类型为BaseType_t，表示成功或者失败，取值为pdPASS和pdFAIL


发送信号操作

BaseType_t xSemaphoreGiveRecursive(SemaphoreHandle_t xSemaphore);
  • SemaphoreHandle_t xSemaphore表示要等待的哪个信号量句柄。
  • 返回值类型为BaseType_t，表示成功或者失败，取值为pdPASS和pdFAIL

示例代码：

main.c

复制
#include "gd32f4xx.h"

#include "systick.h"

#include <stdio.h>

#include "main.h"

#include "FreeRTOS.h"

#include "task.h"

#include "semphr.h"

#include "Usart0.h"

 

TaskHandle_t            task_Handler;

TaskHandle_t            task1_Handler;

TaskHandle_t            task2_Handler;

SemaphoreHandle_t                 sema_handler;

 

void task1(void *pvParameters) {

        BaseType_t result;

    while(1) {

        printf("task1        take 0\n");

                                xSemaphoreTakeRecursive(sema_handler, portMAX_DELAY);

                        

                                printf("task1        take 1\n");

                                xSemaphoreTakeRecursive(sema_handler, portMAX_DELAY);

                                

                                printf("task1        give\n");

                                xSemaphoreGiveRecursive(sema_handler);

                                vTaskDelay(1000);

    }

}

 

void task2(void *pvParameters) {

        BaseType_t result;

    while(1) {

                                printf("task2        take 0\n");

                                xSemaphoreTakeRecursive(sema_handler, portMAX_DELAY);

                        

                                printf("task2        take 1\n");

                                xSemaphoreTakeRecursive(sema_handler, portMAX_DELAY);

                                

                                printf("task2        give\n");

                                xSemaphoreGiveRecursive(sema_handler);

                                

                                vTaskDelay(1000);

    }

}

 

void start_task(void *pvParameters) {

    taskENTER_CRITICAL();

 

    xTaskCreate(task1, "task1", 128, NULL, 2, &task1_Handler);

        xTaskCreate(task2, "task2", 128, NULL, 2, &task2_Handler);

    vTaskDelete(task_Handler);

 

    taskEXIT_CRITICAL();

}

 

void Usart0_recv(uint8_t *data, uint32_t len)

{

    printf("recv: %s\n", data);

}

 

static void GPIO_config() {

    // 时钟初始化

    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);

    // 配置GPIO模式

    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_PUPD_PULLDOWN, GPIO_PIN_0);

}

 

int main(void)

{

    systick_config();

    GPIO_config();

    Usart0_init();

                

        sema_handler = xSemaphoreCreateRecursiveMutex();

        if(sema_handler == NULL) {

                printf("create error\r\n");

        }

    xTaskCreate(start_task, "start_task", 128, NULL, 1, &task_Handler);

    vTaskStartScheduler();

 

    while(1) {}

}

比较

四种信号量类型的常见应用场景的比较：

1. 二进制信号量：

应用场景：二进制信号量适用于任务间的互斥、同步和事件通知。例如，当多个任务需要共享一个资源时，可以使用二进制信号量来保证同一时间只有一个任务访问该资源。

示例应用：多个任务竞争访问共享打印机资源。


2. 计数信号量：

应用场景：计数信号量适用于任务间的资源共享和限制、任务同步和事件通知。它可以表示一组可用资源的数量，任务可以通过获取计数信号量来申请和释放这些资源。

示例应用：限制同时执行的任务数量、任务间的生产者-消费者模式。


3. 互斥信号量：

应用场景：互斥信号量用于互斥访问共享资源的场景。它确保在任意给定时间只有一个任务可以访问共享资源，避免了数据竞争和不一致性。

示例应用：多个任务竞争访问共享数据结构、临界区保护。


4. 递归互斥信号量：

应用场景：递归互斥信号量适用于同一任务需要多次获取互斥资源的场景。它允许同一任务在获取资源后再次获取，而不会引起死锁。

示例应用：任务递归调用、嵌套临界区保护。


需要根据具体的应用需求选择合适的信号量类型。如果需要简单的互斥访问，互斥信号量可能是最合适的选择。如果需要限制资源数量或任务同步，计数信号量可以派上用场。而对于同一任务需要多次获取资源的情况，递归互斥信号量提供了便利。











此文章已获得独家原创/原创奖标签，著作权归21ic所有，未经允许禁止转载。

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21小跑堂 打赏了 80.00 元 2024-10-25
理由：恭喜通过原创审核！期待您更多的原创作品~

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21小跑堂 2024-10-25 17:44 回复TA
详解FreeRTOS中信号量的概念，内容整理完整，开发流程介绍详细，步骤清晰，段落设计合理，可读性较高 

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沙发
聪聪哥哥| | 2024-10-26 14:37 | 只看该作者
这个帖子的源代码能分享一下吗？

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板凳
博创欧阳| | 2024-10-27 19:44 | 只看该作者
讲的很清楚，期待下周的更新

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