串行PID调试困惑

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feiyinglala|  楼主 | 2024-10-21 10:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 feiyinglala 于 2024-10-21 10:45 编辑

这几天在摸索着调试自己手搓的四轴飞行器,机架用的大疆F450,飞控板自己画的,参考了一些网上的PID代码,控制流程如下图1,现在处于“烤四轴飞行器”单轴调试状态
现在遇到两个困惑:
1.我目前的控制周期是,测量周期每15ms一次,内环控制周期30ms一次,外环控制周期是60ms一次,这样的控制周期有没有不妥?
2.目前控制参数,调试有点不得要领,如图2,飞机基本平稳后,手动施加干扰,回复过程有点慢,请问目前内环参数中,PID哪个需要调整。

103626yx7gr3bssbdxirvp.png
图1 控制流程图

20241021 - (平稳后,手动添加干扰).JPG
图2 调试内环PID曲线(手动施加干扰)

两个图片在下边压缩包里也有一份
Desktop.rar (200.86 KB)

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qinlu123| | 2024-11-6 09:00 | 显示全部楼层
我都是5ms的控制周期

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