开环强拖波形较差，改进不了

只看该作者 · 2024-10-23 09:06

本帖最后由 yzq1998 于 2024-10-23 09:41 编辑

C:\Users\admin\Desktop\开环强拖
C:\Users\admin\Desktop\参数
以上是我的角度、电流波形，有点不尽人意，目前调角度和电流波形主要是通过调OPEN_ANGLE_TAG_FREQ、FREQ_ACC和FREQ_DEC 三个参数，请教各位大佬应该怎么调啊？另外再问一下，电流环的Kp、Ki有什么调试技巧吗

只看该作者 · 2024-10-23 09:47

开环拖动最终频率是300hz，电机最高频率是多少，是不是这个设置的有点大了

只看该作者 · 2024-10-24 10:55

拖动频率300HZ肯定不合理的，估计拖动电流非常大，可能会烧坏电机，一般设置15-30HZ，保证电机平稳启动就好

只看该作者 · 2024-10-25 08:43

先p接近波形再调i

只看该作者 · 2024-11-7 12:25

OPEN_ANGLE_TAG_FREQ调整时，建议逐步改变其值，观察电机运行是否平稳，角度控制是否准确。

1万 · 2024-11-7 12:26

FREQ_ACC 和 FREQ_DEC：
这两个参数分别控制电机的加速频率和减速频率。
调整时，可以根据电机的加速和减速性能需求来设定。
如果电机在加速或减速过程中出现明显的振动或不稳定，可以尝试调整这两个参数以改善性能。

1万 · 2024-11-7 12:26

电流环的Kp、Ki调试技巧
了解电流环的基本原理：
电流环的主要作用是控制电机的电流，以确保电机能够稳定、准确地运行。
Kp（比例增益）和Ki（积分增益）是电流环控制算法中的关键参数。
初步设定Kp和Ki：
可以根据电机的规格和控制系统的要求，初步设定Kp和Ki的值。
一般来说，Kp值较大时，系统响应速度快，但可能产生超调；Ki值较大时，系统稳态误差小，但可能产生积分饱和。
逐步调整Kp和Ki：
在初步设定后，可以通过逐步调整Kp和Ki的值来优化电流环的性能。
调整时，可以观察电机的电流波形和运行情况，以判断调整效果。
如果电流波形不稳定或存在明显的波动，可能需要增加Kp值或减小Ki值；如果电机运行平稳但响应速度较慢，可能需要增加Kp值或Ki值。
利用仿真工具进行调试：
如果条件允许，可以利用仿真工具对电流环进行建模和仿真调试。
通过仿真调试，可以更直观地观察参数变化对系统性能的影响，从而更准确地调整Kp和Ki的值。
注意实际应用中的限制：
在实际应用中，还需要考虑电流噪声、电磁干扰等因素对电流环性能的影响。
因此，在调整Kp和Ki时，需要综合考虑这些因素，并根据实际情况进行适当的调整。

开环强拖波形较差，改进不了

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