PTP（Precision Time Protocol，精确时间协议）是一种IEEE 1588标准定义，用于在以太网中实现高精度的时间同步网络协议。它能够为网络中的所有设备提供一个统一的时间参考，从而确保数据的时效性和一致性。采用硬件时间戳，可以大幅减少软件处理时间，同步精度可以达到亚微秒级。此外，PTP可以运行在L2层（MAC层）和L4层（UDP层），在L2层网络运行时，可以在MAC层中直接进行报文解析，避免在UDP层处理，减少协议栈中驻留时间，进一步提高时间同步精度，十分适用于自动驾驶系统。
PTP网络由一个主时钟（Master Clock）和多个从时钟（Slave Clock）组成，。主时钟通常连接到一个高精度的时间源，如GPS，而从时钟则分布在网络中的各个设备上，如各类传感器。同时定义了三种时钟节点，包括普通时钟，边界时钟和透明时钟。
普通时钟（Ordinary Clock, OC）：基本的从时钟，只有一个PTP通信端口，只同步时间。
边界时钟（Boundary Clock, BC）：有多个PTP通信端口的时钟，可以接收一个时间信号并转发到另一个网络段，如交换机或路由器。
透明时钟（Transparent Clock, TC）：通过它的报文不需要进行任何处理，直接转发。
PTP时间同步过程
PTP通过在主从设备之间交互同步报文，并记录下报文发送时间，从而计算网络传输延迟和主从设备间时钟的偏差。同步报文包括：Sync、Follow_Up、Delay_Req和Delay_Resp
① 主时钟周期性的发送 Sync 报文 (预计时间) → 从时钟接收 Sync 报文 (时间 t2)；
② 主时钟发送 Follow_Up 报文 (实际发送时间 t1) → 从时钟接收 Follow_Up 报文；
③ 从时钟发送 Delay_Req 报文 (发送时间 t3) → 主时钟接收 Delay_Req 报文 (接收时间 t4)；
④ 主时钟发送 Delay_Resp 报文 (包含时间 t4) → 从时钟接收 Delay_Resp 报文；
⑤ 从时钟根据网络往返延时和时钟偏差的测量结果，调整其本地时钟。
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