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伺服电机PID控制抖动

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qaz332143655|  楼主 | 2024-11-29 17:30 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
PID控制伺服电机总是在两个电机绝对角度位置抖动，看上去像是电机转动到这个位置顿住了一会儿，然后突然提速通过，就跟跨阶梯一样没有平滑过渡的过程。
我用姿态角做误差，写了个PI位置环输入目标姿态角、当前姿态角，输出目标速度。目标速度结合读取的当前速度做调整，再通过CAN发送速度给电机纠正角度。有写死区，在正负0.2°内清除积分，输出目标速度0停止电机转动。

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来自 2楼
qaz332143655|  楼主 | 2024-11-29 18:35 | 只看该作者
本帖最后由 qaz332143655 于 2024-11-29 18:51 编辑

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抖动角度运行.zip

1.05 MB

其他运行.zip

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板凳
LcwSwust| | 2024-11-29 17:41 | 只看该作者
有图吗？设置值、检测值、输出量绘制成曲线

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地板
qaz332143655|  楼主 | 2024-11-29 17:54 | 只看该作者
LcwSwust 发表于 2024-11-29 17:41
有图吗？设置值、检测值、输出量绘制成曲线

没图，我第一次做，就看着运行效果改的。大佬说的这些是有相关输出显示的上位机软件吗，还是说要自己写一个用来观测运行效果

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5楼
LcwSwust| | 2024-11-29 19:18 | 只看该作者
qaz332143655 发表于 2024-11-29 17:54
没图，我第一次做，就看着运行效果改的。大佬说的这些是有相关输出显示的上位机软件吗，还是说要自己写一 ...

有的串口调试助手可以把数据显示成曲线，像示波器一样，看波形会比较直观

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