公式：
CAN波特率 = APB总线频率 / （BRP分频器 + 1）/ (SWJ + BS1 + BS2)
SWJ一般为1。
例如STM32F407的，CAN1和CAN2都在在APB1下，频率是42000000
如果想配置成1M波特率，则计算公式为：
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