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关于GD32F407，CAN初始化和中断问题

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楼主
heimaojingzhang|  楼主 | 2024-12-5 08:29 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
AN, CAN, GD32F407, TE
在配置can的时候，遇到一些问题记录一下

1：注意使用can1的时候，can0的时钟也要打开。

2、在can_filter_parameter_struct can_filter;中

    can_filter.filter_list_high = 0x0000;
    can_filter.filter_list_low = 0x0000;
    can_filter.filter_mask_high = 0x0000;
    can_filter.filter_mask_low = 0x0000;

目前依然不了解对应原理，先默认0！！！

3、用GD32F407调试CAN时，发现第二个CAN进入不了中断，可能就和上面两个因素有关系。

4、 can的中断服务函数有

void CAN0_RX0_IRQHandler(void)

void CAN1_RX0_IRQHandler(void)

void CAN0_RX1_IRQHandler(void)

void CAN1_RX1_IRQHandler(void)

用哪个和can_filter.filter_fifo_number 配置有关，CAN_FIFO0就是RX0_IRQHandler。CAN_FIFO1就是RX1_IRQHandler；

/*
引脚配置，时钟使能在别处。就不复制过来了。
*/

void Can_Init(uint8_t canxselect,uint8_t  canbaud)
{
        can_parameter_struct can_parameter;
        can_filter_parameter_struct can_filter;
        /* initialize CAN register */
       
        if(CAN0_SELECT == canxselect)
        {

                can_deinit(CAN0);

                can_parameter.time_triggered = DISABLE;                                                        //时间触发通信模式
                can_parameter.auto_bus_off_recovery = ENABLE;                                        //自动总线关闭恢复
                can_parameter.auto_wake_up = DISABLE;                                                        //自动唤醒模式
                can_parameter.auto_retrans = DISABLE;                                                        //自动重传模式
                can_parameter.rec_fifo_overwrite = DISABLE;                                                //接收FIFO覆盖模式
                can_parameter.trans_fifo_order = DISABLE;                                                //发送FIFO指令
                can_parameter.working_mode = CAN_NORMAL_MODE;                                        //正常通信模式
               
                 //(Sync_Segment + TSEG1) / (Sync_Segment + TSEG1 + TSEG2) = (1+6)/(1+1+6)               
                if(canbaud == CAN_BAUD_100K)
                {
                        //100k
                        can_parameter.resync_jump_width = CAN_BT_SJW_1TQ;
                        can_parameter.time_segment_1 = CAN_BT_BS1_7TQ;
                        can_parameter.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_2TQ;
                        can_parameter.prescaler = 42;
                }
                else if(canbaud == CAN_BAUD_125K)
                {        
                        //125K
                        can_parameter.resync_jump_width = CAN_BT_SJW_1TQ;
                        can_parameter.time_segment_1 = CAN_BT_BS1_6TQ;
                        can_parameter.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_1TQ;
                        can_parameter.prescaler = 42;
                }
                else if(canbaud == CAN_BAUD_250K)
                {        
                        //250K
                        can_parameter.resync_jump_width = CAN_BT_SJW_1TQ;
                        can_parameter.time_segment_1 = CAN_BT_BS1_6TQ;
                        can_parameter.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_1TQ;
                        can_parameter.prescaler = 21;
                }
                else if(canbaud == CAN_BAUD_500K)
                {        
                        //500k
                        can_parameter.resync_jump_width = CAN_BT_SJW_1TQ;
                        can_parameter.time_segment_1 = CAN_BT_BS1_9TQ;
                        can_parameter.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_2TQ;
                        can_parameter.prescaler = 7;
                }
                else if(canbaud == CAN_BAUD_1M)
                {        
                        //1000k
                        can_parameter.resync_jump_width = CAN_BT_SJW_1TQ;
                        can_parameter.time_segment_1 = CAN_BT_BS1_5TQ;
                        can_parameter.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_1TQ;
                        can_parameter.prescaler = 6;
                }
                else
                {        
                        //250K
                        can_parameter.resync_jump_width = CAN_BT_SJW_1TQ;
                        can_parameter.time_segment_1 = CAN_BT_BS1_6TQ;
                        can_parameter.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_1TQ;
                        can_parameter.prescaler = 21;
                }
                can_init(CAN0, &can_parameter);
                       
#if (CAN0_ID_FILTER_NUM > 0)
                can_filter.filter_fifo_number = CAN_FIFO0;                        //接收与过滤器相关联的FIFO
                can_filter.filter_enable = ENABLE;//
                can_filter.filter_bits = CAN_FILTERBITS_32BIT;                //filter位数
                can_filter.filter_number = 0;                                                //filter数量
                can_filter.filter_mode = CAN_FILTERMODE_MASK;                //filter模式
                can_filter.filter_list_high = 0x0000;
                can_filter.filter_list_low = 0x0000;
                can_filter.filter_mask_high = 0x0000;
                can_filter.filter_mask_low = 0x0000;
#endif

#if (CAN0_ID_FILTER_NUM > 1)
                can_filter.filter_number = 1;
                can_filter.filter_mode = CAN_FILTERMODE_MASK;
                can_filter.filter_list_high = 0x0000;
                can_filter.filter_list_low = 0x0000;
                can_filter.filter_mask_high = 0x0000;
                can_filter.filter_mask_low = 0x0000;  
                can_filter_init(&can_filter);
#endif

#if (CAN0_ID_FILTER_NUM > 2)
                can_filter.filter_number = 2;
                can_filter.filter_mode = CAN_FILTERMODE_MASK;
                can_filter.filter_list_high = 0x0000;
                can_filter.filter_list_low = 0x0000;
                can_filter.filter_mask_high = 0x0000;
                can_filter.filter_mask_low = 0x0000;
                can_filter_init(&can_filter);
#endif

#if (CAN0_ID_FILTER_NUM > 3)
                can_filter.filter_number=3;
                can_filter.filter_mode = CAN_FILTERMODE_MASK;
                can_filter.filter_list_high = 0x0000;
                can_filter.filter_list_low = 0x0000;
                can_filter.filter_mask_high = 0x0000;
                can_filter.filter_mask_low = 0x0000;
                can_filter_init(&can_filter);
#endif
                /* configure CAN0 NVIC */
                /* enable CAN receive FIFO0 not empty interrupt */
                //can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INT_RFNE0);
        }
       
        else if(CAN1_SELECT == canxselect)
        {
                //GPIO引脚配置
               
                can_deinit(CAN1);
                /* initialize CAN */
                can_parameter.time_triggered = DISABLE;
                can_parameter.auto_bus_off_recovery = ENABLE;
                can_parameter.auto_wake_up = DISABLE;
                can_parameter.auto_retrans = DISABLE;
                can_parameter.rec_fifo_overwrite = DISABLE;
                can_parameter.trans_fifo_order = DISABLE;
                can_parameter.working_mode = CAN_NORMAL_MODE;

        if(canbaud == CAN_BAUD_100K)
        {
            //100k
            can_parameter.resync_jump_width = CAN_BT_SJW_1TQ;
            can_parameter.time_segment_1 = CAN_BT_BS1_7TQ;
            can_parameter.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_2TQ;
            can_parameter.prescaler = 42;
        }
        else if(canbaud == CAN_BAUD_125K)
        {        
            //125K
            can_parameter.resync_jump_width = CAN_BT_SJW_1TQ;
            can_parameter.time_segment_1 = CAN_BT_BS1_6TQ;
            can_parameter.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_1TQ;
            can_parameter.prescaler = 42;
        }
        else if(canbaud == CAN_BAUD_250K)
        {        
            //250K
            can_parameter.resync_jump_width = CAN_BT_SJW_1TQ;
            can_parameter.time_segment_1 = CAN_BT_BS1_6TQ;
            can_parameter.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_1TQ;
            can_parameter.prescaler = 21;
        }
        else if(canbaud == CAN_BAUD_500K)
        {        
            //500k
            can_parameter.resync_jump_width = CAN_BT_SJW_1TQ;
            can_parameter.time_segment_1 = CAN_BT_BS1_9TQ;
            can_parameter.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_2TQ;
            can_parameter.prescaler = 7;
        }
        else if(canbaud == CAN_BAUD_1M)
        {        
            //1000k
            can_parameter.resync_jump_width = CAN_BT_SJW_1TQ;
            can_parameter.time_segment_1 = CAN_BT_BS1_5TQ;
            can_parameter.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_1TQ;
            can_parameter.prescaler = 6;
        }
        else
        {        
            //250K
            can_parameter.resync_jump_width = CAN_BT_SJW_1TQ;
            can_parameter.time_segment_1 = CAN_BT_BS1_6TQ;
            can_parameter.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_1TQ;
            can_parameter.prescaler = 21;
        }
                       
                can_init(CAN1, &can_parameter);
               
#if (CAN1_ID_FILTER_NUM > 0)
                can_filter.filter_fifo_number = CAN_FIFO0;
                can_filter.filter_enable = ENABLE;
                can_filter.filter_bits = CAN_FILTERBITS_32BIT;       

                can_filter.filter_number = 15;
                can_filter.filter_mode = CAN_FILTERMODE_MASK;
                can_filter.filter_list_high = 0x0000;
                can_filter.filter_list_low = 0x0000;
                can_filter.filter_mask_high = 0x0000;
                can_filter.filter_mask_low = 0x0000;  

                can_filter_init(&can_filter);
#endif

#if (CAN1_ID_FILTER_NUM > 1)
                can_filter.filter_number = 16;
                can_filter.filter_mode = CAN_FILTERMODE_MASK;
                can_filter.filter_list_high = 0x0000;
                can_filter.filter_list_low = 0x0000;
                can_filter.filter_mask_high = 0x0000;
                can_filter.filter_mask_low = 0x0000;
                can_filter_init(&can_filter1);
#endif

#if (CAN1_ID_FILTER_NUM > 2)
                can_filter.filter_number = 17;
                can_filter.filter_mode = CAN_FILTERMODE_MASK;
                can_filter.filter_list_high = 0x0000;
                can_filter.filter_list_low = 0x0000;
                can_filter.filter_mask_high = 0x0000;
                can_filter.filter_mask_low = 0x0000;
                can_filter_init(&can_filter);
#endif

#if (CAN1_ID_FILTER_NUM > 3)
                can_filter.filter_number = 18;
                can_filter.filter_mode = CAN_FILTERMODE_MASK;
                can_filter.filter_list_high = 0x0000;
                can_filter.filter_list_low = 0x0000;
                can_filter.filter_mask_high = 0x0000;
                can_filter.filter_mask_low = 0x0000;
                can_filter_init(&can_filter);
#endif

                /* configure CAN0 NVIC */
                /* enable CAN receive FIFO0 not empty interrupt */
                can_interrupt_enable(CAN1, CAN_INTEN_RFNEIE0);
        }

}

//CAN0发送函数
uint8_t can01_send_data(uint32_t id,uint8_t data[8],uint8_t len)
{
        uint8_t ret=0;
        uint8_t i=0;
        can_trasnmit_message_struct message_can;

        if(id>0x7FF)
        {
                message_can.tx_ff=CAN_FF_EXTENDED;
                message_can.tx_efid=id;
        }
        else
        {
                message_can.tx_ff=CAN_FF_STANDARD;
                message_can.tx_sfid=id;
        }
        message_can.tx_ft = CAN_FT_DATA;
        message_can.tx_dlen = len;
        for(i=0;i<8;i++)        {        message_can.tx_data=data;        };       
        ret=can_message_transmit(CAN0, &message_can);

        return ret;
}

//CAN1发送函数
uint8_t can02_send_data(uint32_t id,uint8_t data[8],uint8_t len)
{
        uint8_t ret=0;
        uint8_t i=0;
        can_trasnmit_message_struct message_can;

        if(id>0x7FF)
        {
                message_can.tx_ff=CAN_FF_EXTENDED;
                message_can.tx_efid=id;
        }
        else
        {
                message_can.tx_ff=CAN_FF_STANDARD;
                message_can.tx_sfid=id;
        }
        message_can.tx_ft = CAN_FT_DATA;
        message_can.tx_dlen = len;
        for(i=0;i<8;i++)        {        message_can.tx_data=data;        };       
        ret=can_message_transmit(CAN1, &message_can);

        return ret;
}

uint16_t Can_Data[8]={0};


//测试
void can_test(void)
{
        uint8_t   can_send[8]={0};
        static  uint8_t        num=0;
        can_send[0]=Can_Data[0]++;
        can_send[1]=Can_Data[1];
        can_send[2]=Can_Data[2];
        can_send[3]=0;
        if(num>255)
        {
                num=0;
        }
        can01_send_data(0x45,(uint8_t*)can_send,4);
        can02_send_data(0x1b32fd,(uint8_t*)can_send,4);
}


//CAN0中断处理
void CAN0_RX0_IRQHandler(void)
{
        can_message_receive(CAN0, CAN_FIFO0, &RxMess_Can0);

        Can_Data[1]++;
       
        can_interrupt_flag_clear(CAN0,CAN_INT_FLAG_RFF0);
}

//CAN1中断处理
void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
        can_message_receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMess_Can1);

        Can_Data[2]++;
       
        can_interrupt_flag_clear(CAN1,CAN_INT_FLAG_RFF0);
}

上面就是满足can0，can1，主动对外发送，也满足进接收中断函数的代码。下面图片没啥用



————————————————

                            版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

原文链接：https://blog.csdn.net/GQli2296523792/article/details/143691321

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