如果不使用CubeMX，需手动完成以下步骤：
下载FreeRTOS源码，并将核心文件如FreeRTOS.h、queue.c、tasks.c添加到工程中。
配置FreeRTOS所需的宏定义，常见配置包括：
c
复制代码
#define configUSE_PREEMPTION 1
#define configTICK_RATE_HZ 1000
#define configMINIMAL_STACK_SIZE 128
#define configTOTAL_HEAP_SIZE (8 * 1024)
#define configMAX_PRIORITIES 5
#define configUSE_MUTEXES 1
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 1
初始化滴答定时器。
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