创建任务并调度

只看该作者 · 2024-12-13 11:38

任务创建
使用 xTaskCreate 创建任务，并指定任务函数、优先级、栈大小等。
示例代码：
c
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void Task1(void *pvParameters)
{
for (;;)
{
      // 用户任务逻辑
      vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS); // 延迟1秒
}
}

void Task2(void *pvParameters)
{
for (;;)
{
      // 另一个任务逻辑
}
}

int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();

// 创建任务
xTaskCreate(Task1, "Task1", 128, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(Task2, "Task2", 128, NULL, 2, NULL);

// 启动调度器
vTaskStartScheduler();

for (;;); // ***不会到达这里
}
任务优先级
任务优先级从0开始，数值越大优先级越高。
高优先级任务可以抢占低优先级任务。

只看该作者 · 2024-12-31 00:41

在 FreeRTOS 中，任务是通过 xTaskCreate 函数来创建的。xTaskCreate 函数不仅定义了任务的执行函数，还指定了任务的优先级、栈大小和其他参数。

只看该作者 · 2024-12-31 00:41

栈大小要根据任务的复杂性和局部变量的数量来设置。如果任务栈太小，可能导致栈溢出

1万 · 2025-1-4 11:08

我们需要定义任务函数，这是实际运行的任务代码。

1万 · 2025-1-4 17:59

int main(void) {
// 初始化硬件和FreeRTOS内核
// ...

// 创建任务
xTaskCreate(
      vTaskFunction,       // 任务函数
      "Task",             // 任务名称
      configMINIMAL_STACK_SIZE, // 堆栈大小
      NULL,                // 传递给任务函数的参数
      tskIDLE_PRIORITY + 1, // 任务优先级
      NULL                // 任务句柄（可选）
);

// 启动调度器
vTaskStartScheduler();

// 如果调度器启动失败，执行以下代码
for (;;);
}