常见注意事项
堆内存管理
FreeRTOS需要堆内存分配，确保 configTOTAL_HEAP_SIZE 配置足够。
推荐使用 Heap_4.c 或 Heap_5.c，支持动态分配和释放。
栈溢出保护
启用任务栈溢出检测（configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW），避免任务栈不足导致系统崩溃：
c
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#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 2
优先级反转问题
使用优先级继承的互斥信号量（xSemaphoreCreateMutex）解决。
定时器任务
使用FreeRTOS软件定时器替代硬件定时器：
c
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TimerHandle_t timer = xTimerCreate("Timer", pdMS_TO_TICKS(1000), pdTRUE, 0, TimerCallback);
xTimerStart(timer, 0);
调试FreeRTOS
STM32CubeIDE支持FreeRTOS的任务调试（需要启用configUSE_TRACE_FACILITY）。
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