本帖最后由 zyz0926 于 2024-12-26 17:12 编辑
#申请原创# 使用APM32F407开发伺服或其他电机控制代码中，一般会用到CubeMX来进行初始工程的代码生成。主要目的就是生成各个外设，时钟的基础底层配置。它相较于手动生成工程，具有开发效率高，程序直观化，避免部分BUG等优势。
下面我们来介绍用CubeMX来进行低压伺服代码开发的具体步骤和方法。
1.根据低压伺服的功能需求以及管脚配置EXCEL文件来为芯片配置功能引脚。
该步骤主要是配置各个管脚的功能使用，以及对应的外设配置等。该步骤是自动代码生成的主要工作量。
用户可以先行规划好待开发的主芯片需要使用的各类资源，制定好一套管脚资源使用表。然后对着管脚资源使用表在Pinout_view界面直接配置进行填写配置。管脚颜色为灰色表示该管脚尚未使用；管脚颜色为绿色表示该管脚配置正确。
具体的细节步骤为：
① 左键点击每个管脚，在弹出的界面下，选择每个管脚需要设置的复用形式或GPIO状态。直到所有管脚配置完毕。这种配置方式直观度高，可以避免管脚分配错误或复用错误的情况。
② 再点开外设分类的列表里面，可以看到涉及到的外设基本变为绿色，此时各个外设或GPIO需要进行2模式确认，3各类寄存器设置等详细配置，各个外设配置完毕且正确，才会出现绿色勾选的状态，否则会出现红色错误或黄色警告标志。
以TIM1高级定时器配置为例来进行说明，需要配置的部分包括模式确认，中断设置，管脚设置，参数设置等，根据需求来进行具体配置。
2.时钟树配置
本低压伺服采用160M主频，时钟来源为8M的外部晶振，AHB总线时钟为160M，APB1,APB2外设时钟为10M,80M
该界面左半部分主要是分配时钟源，LSE, LSI , HSI，HSE,分别代表低速外部时钟源，低速内部时钟源，高速内部时钟源，高速外部时钟源。H代表High，L代表Low，E代表external,Id代表Internal，S代表Source。一般有条件的均会选择高速外部时钟源，提供的时钟稳定性更好。
中间部分主要是锁相环PLL的配置，提供系统时钟SYSCLK，锁相环配置注意符合规范，否则会标红报错。
右边部分主要是配置AHB,APB1，APB2等系统外设时钟。用户需要查找手册，来确认各个外设是挂在哪个外设时钟下面的，来进行相应的配置。比如用户需要配置的通信外设时钟为30M，就需要确认该外设到底是挂在,APB1还是APB2，不可混淆。
3.工程配置
这部分较为简单，主要是配置工程目录，编译器，堆栈，pack版本以及使用的库函数，包括LL库以及HAL库。两个库各有优缺点，HAL库完整度更好，但是代码量多，程序执行较慢。LL库则完整度相对较差。本人选择为采用LL库来编译完成整个初始工程，缺失的函数部分，按照其各自的实际需求，可以采用直接操作寄存器的方式来实现。这种方式的优点是简单直接，代码较短，程序执行较快。缺点就是可读性不强。
4.代码生成
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