程序跑飞问题

只看该作者 · 2012-6-2 09:05

本帖最后由 Eve_dark 于 2012-6-2 09:22 编辑

我是做今年飞思卡尔智能车的，用的Kinetis10的主控芯片。但是现在程序有一个很奇怪的问题：会不定时跑飞。
就是程序开始运行后，在过一段时间之后，就会没有任何反应，在主循环中有加让LED灯闪烁的代码都没有反应。而且，每次跑飞的时间不确定，随机性很强，大概平均在1分钟以上。
请问各位大神这主是有哪些问题能引发随机性的程序跑飞呀？？

整个程序结构采用简单的消息模式：
有两个主要中断，会在中断时发送消息，就是改变一个全局变量的值，主函数中死循环不断检测这个全局变量，如果有消息存在，就调用相应的处理函数，并清除这个消息。

大体如下：
int mainMsg=0;

void main()
{
初始化；
while(1)
{
         switch(CheckMsg())
         {
               case 平衡控制：
            调用响应控制函数;
                  break;
               case 方向控制:
                  调用方向控制函数；
                  break;
               case 串口消息：
                  调用串口消息函数；
                  break;
               default:
                  break;
         }
   }
}

void timer() //定时器中断
{
   if(达到5ms)
         mainMsg|=平衡控制消息；
if(达到20ms)
         mainMsg|=方向控制消息;
}

我试过，如果进行非法计算（试过比如1/0或sqrt（-1））不会造成芯片跑飞，而且把所有用到的sprintf函数都换成了snpritnf函数防止缓存区溢出。但还是不能解决问题。

1万 · 2012-6-2 09:19

极为糟糕的硬件设计Or软件BUG，一般来说后者居多，处理方法：认真清理程序。

只看该作者 · 2012-6-2 09:25

我感觉是硬件问题的可能性不大，因为第一，跑飞之后直接复位程序，程序任然可以正常运行。第二，控制电机状态，就是基本让电机不转，还是会遇到这种情况。

1万 · 2012-6-2 09:27

对呀，调试调试程序吧

1万 · 2012-6-2 09:31

频繁跑飞，99.99%程序问题

只看该作者 · 2012-6-2 09:41

关键是没有什么头绪去调这个问题。我感觉，能够引起跑飞问题的情况本来就很少（之前遇到过缓存区溢出造成的），在这个程序中，把所有用到数组和指针的地方都查好几遍了。而且加上是小概率随机时间事件，导致很难再现程序错误。现在，我能尝试的唯一方法就是从分块一步步添加代码，看什么时候能够试出来问题。

1万 · 2012-6-2 10:47

频繁测试总能发现跑飞规律的，

我曾经花了15天解决一个一天最多只出一次的小BUG

根据你的描述，估计是共享资源的问题

我一向认为，
程序不乱跑，不死机，是最基本的要求
偶尔功能出错还可以接受

只看该作者 · 2012-6-2 10:59

肯定是有问题的啦，但是我不是专业的不知道是什么问题~~~~~~~~嘿嘿

1万 · 2012-6-2 12:32

推荐本版精华帖《程序调试黑宝书》

只看该作者 · 2012-6-2 20:32

想问问7楼，我也很怀疑是这个问题。但是，中断和主函数就共享一个全局变量mainMsg，用每一个位标志不同的消息。CheckMsg会从这个变量中检测某一位置一，并清除该位，返回该消息。
我认为，就算访问全局变量有冲突，顶多也就是少检测几个消息而已，不至于造成程序跑飞呀。想问一下，有除了内存溢出之外别的造成程序跑飞的原因吗？能举个例子吗？
还有呀，你当时那个bug是怎么调试的呀？总不会是看代码看出来的吧。。。

只看该作者 · 2012-6-2 20:38

学习

1万 · 2012-6-2 20:55

想问问7楼，我也很怀疑是这个问题。但是，中断和主函数就共享一个全局变量mainMsg，用每一个位标志不同的消息。CheckMsg会从这个变量中检测某一位置一，并清除该位，返回该消息。
我认为，就算访问全局变量有冲突， ...
Eve_dark 发表于 2012-6-2 20:32

黑宝书里讲的有方法，这种一般要靠多测，积累经验来推理，就像破案一样。

只看该作者 · 2012-6-2 21:03

恩，先谢谢各位，明天再看看程序再说吧

只看该作者 · 2012-6-7 11:22

这两天查了一下，使用减少代码实验的方法，发现问题主要集中在测速部分。
测速部分是对两个AB两相的旋转编码器进行测速（在下面的程序中已经简化为一个，但同样有问题）。
A相接入单片机的计数器，B相接一般IO口。
程序通过一个定时器中断和一个外部中断来进行测速，大概过程如下：
每10ms发生一次定时器中断，以采集速度。

定时器中断进行一下操作：
读取计数器的计数值，并附加上方向pos保存到全局变量leftCount中。
清除保存的方向pos。
打开B相对应管脚的外部中断，上升沿触发。

B相的外部中断用来判断旋转方向：
在B相上升沿时，即中断触发时，判断A相的高低电平以确定方向，然后关闭该外部中断。

在测试中，主函数循环中不断让灯闪烁，但是运行这个程序，并让旋转编码器旋转，仍然会造成程序跑飞。

只看该作者 · 2012-6-7 11:23

下面是相关代码

static int oldCount; //上一次计数器的值
static int pos;       //旋转方向
static int leftCount,rightCount;
extern void CountTimerIRQ(void);
extern void CountExtIRQ(void);

void InitCount()
{
PORTC_PCR5=PORT_PCR_MUX(4);
PORTE_PCR17=PORT_PCR_MUX(6);
GPIOC_PDDR&=~((1<<5)|(1<<6)|(1<<7));
GPIOE_PDDR&=~(1<<17);
SIM_SCGC5|=SIM_SCGC5_LPTIMER_MASK;
LPTMR0_PSR=LPTMR_PSR_PCS(1)|LPTMR_PSR_PBYP_MASK;
LPTMR0_CSR=LPTMR_CSR_TPS(2)|LPTMR_CSR_TFC_MASK
| LPTMR_CSR_TMS_MASK | LPTMR_CSR_TEN_MASK;

oldCount=LPTMR0_CNR;
pos=0;
leftCount=0;
rightCount=0;
EnableIRQ(89);       //开外部中断
pit_init(1,SYSCLK/1000,10); //用定时器来实现交替测速
}

int GetLeftSpeed()
{
int ret;
ret=leftCount;
ASSERT(ret<200 && ret>-200);
return ret;
}

int GetRightSpeed()
{
return rightCount;
}

void CountTimerIRQ(void) //定时器中断
{
int count;

PIT_TCTRL1 = ~(PIT_TCTRL_TIE_MASK | PIT_TCTRL_TEN_MASK);
PIT_T标志寄存器1 = PIT_T标志寄存器_TIF_MASK;
PORTC_PCR7&=~PORT_PCR_IRQC_MASK;

count=LPTMR0_CNR;
count=(count+0xffff-oldCount)%0xffff;
leftCount=count*pos;
pos=0;

PORTC_ISFR=0xFFFFFFFF;
PORTC_PCR7=PORT_PCR_MUX(1)|PORT_PCR_IRQC(0x9)
|PORT_PCR_PE_MASK|PORT_PCR_PS_MASK;
oldCount=LPTMR0_CNR;
PIT_TCTRL1=(PIT_TCTRL_TIE_MASK | PIT_TCTRL_TEN_MASK);
}

void CountExtIRQ(void)    //外部中断，PORTC的5脚
{
PORTC_PCR5=PORT_PCR_MUX(1)|PORT_PCR_PE_MASK|PORT_PCR_PS_MASK;

if(GPIOC_PDIR&(1<<5))
pos=-1;
else
pos=1;

PORTC_PCR5=PORT_PCR_MUX(4);
PORTC_PCR7&=~PORT_PCR_IRQC_MASK;
PORTC_ISFR=0xFFFFFFFF;
}

int main(void)
{
volatile int ret;
int i=0;

InitHard();    //包含InitCount
while(1)
{
ret=GetLeftSpeed();
Delay(20);
i=(i+1)%50;
if(i==0)
LightLed(3,0);
else if(i==25)
LightLed(3,1);
}
return 0;
}

只看该作者 · 2012-6-7 11:25

本帖最后由 Eve_dark 于 2012-6-7 11:38 编辑

我现在准备先用D触发器焊一个小板，专门用来判断方向，就不用用软件检测方向了，应该可以避免这个问题。但是仍然对这个程序会跑飞感到奇怪，这个里面没有使用任何数组和指针，对全局变量的访问都相当于是原子操作，而且中断内部没有等待的函数，应该也不会造成死锁之类的问题吧。
还有就是，我还没有查到中断优先级的关系和中断是否可以重入，但是，就算中断可重入，也不会这样把。

1万 · 2012-6-7 11:47

我估计需要设置标志位
中断设置好标志后，主循环判断标志有效再处理

1万 · 2012-6-7 11:57

感觉LZ对pos变量的处理有问题

两个中断中都可以修改pos变量

只看该作者 · 2012-6-7 12:00

这是没办法的呀，定时器需要清除上一次检测的方向，而外部中断用来设置检测的方向。
但是，即使有错误值，程序也不会跑飞吧。。

只看该作者 · 2012-6-7 12:02

而且跑飞之后，别的中断中的程序也无法执行。

程序跑飞问题

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