GD32F103C8T6，使用ST标准库，CAN初始化失败

只看该作者 · 2025-1-14 14:15

本帖最后由 fw19876311 于 2025-1-14 17:01 编辑

STM32F103C8T6正常运行的代码，直接平替GD32F103C8，CAN部分初始化异常，一直返回失败
uint8_t CAN_Init(CAN_TypeDef* CANx, CAN_InitTypeDef* CAN_InitStruct){
uint8_t InitStatus = CAN_InitStatus_Failed;

uint32_t wait_ack = 0x00000000;  /* Check theparameters*/assert_param(IS_CAN_ALL_PERIPH(CANx));assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(CAN_InitStruct->CAN_TTCM));
assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(CAN_InitStruct->CAN_ABOM));
assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(CAN_InitStruct->CAN_AWUM));
assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(CAN_InitStruct->CAN_NART));
assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(CAN_InitStruct->CAN_RFLM));
assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(CAN_InitStruct->CAN_TXFP));
assert_param(IS_CAN_MODE(CAN_InitStruct->CAN_Mode));
assert_param(IS_CAN_SJW(CAN_InitStruct->CAN_SJW));
assert_param(IS_CAN_BS1(CAN_InitStruct->CAN_BS1));
assert_param(IS_CAN_BS2(CAN_InitStruct->CAN_BS2));
assert_param(IS_CAN_PRESCALER(CAN_InitStruct->CAN_Prescaler));  /* Exit from sleep mode */
CANx->MCR &= (~(uint32_t)CAN_MCR_SLEEP);  /* Request initialisation */
CANx->MCR |= CAN_MCR_INRQ ;  /* Wait the acknowledge */
while (((CANx->MSR & CAN_MSR_INAK) != CAN_MSR_INAK) && (wait_ack != INAK_TIMEOUT))  { wait_ack++;  }  /* Check acknowledge */
if ((CANx->MSR & CAN_MSR_INAK) != CAN_MSR_INAK)
{ InitStatus = CAN_InitStatus_Failed;=====================卡在这个位置  }
请教各位，有遇到过吗？麻烦指导下，谢谢大家！

1万 · 2025-1-21 16:35

时钟配置有误？

只看该作者 · 2025-1-21 16:43

GD为啥用ST的库，有点搞笑

1万 · 2025-1-21 21:00

CAN引脚配置为复用功能输出和复用功能输入。

只看该作者 · 2025-1-21 22:00

可能是硬件故障

只看该作者 · 2025-2-10 01:19

我觉得是这样，尽管GD32F103系列与STM32F103系列在功能和外设上高度相似，但两者在寄存器的具体实现、默认值以及某些细节上可能存在差异

只看该作者 · 2025-2-10 02:34

仔细对比STM32F103和GD32F103的CAN控制器寄存器设置。尽管两者功能相近，但寄存器名和位定义可能有所不同

只看该作者 · 2025-2-10 03:26

特别注意MCR（主控制寄存器）、MSR（主状态寄存器）及相关CAN配置寄存器

只看该作者 · 2025-2-10 04:24

INAK（初始化模式应答）标志用于确认CAN控制器是否已进入初始化模式。在STM32中，该标志在MSR寄存器中设置

只看该作者 · 2025-2-10 05:25

在GD32中，确认INAK标志是否也在MSR寄存器中，并且其行为是否与STM32一致

只看该作者 · 2025-2-10 06:36

一般来说，INAK_TIMEOUT的值可能需要根据GD32的硬件特性进行调整。确保该值足够长，以等待硬件响应。如果GD32的CAN控制器响应速度较慢，可能需要增加超时时间

只看该作者 · 2025-2-10 07:37

确认GD32的CAN控制器复位和初始化序列是否与STM32相同。在某些情况下，可能需要先使能CAN时钟，然后才能进行复位和初始化

只看该作者 · 2025-2-10 08:48

检查GD32的时钟配置，确保CAN控制器的时钟已正确使能。不同的MCU可能需要不同的时钟配置来使能CAN外设

只看该作者 · 2025-2-10 09:49

如果你使用的是HAL库或类似的抽象层，请确保它支持GD32F103。如果没有官方支持，你可能需要使用第三方库或自己编写底层驱动

只看该作者 · 2025-2-10 10:38

确认CAN总线的物理连接是否正确。检查终端电阻、CAN收发器等外设是否连接正确

只看该作者 · 2025-2-11 10:51

GD32F103 的 CAN 需要 PCLK1 >= 8 MHz 才能正常工作，你需要确认 APB1（PCLK1）时钟是否正确设置。

只看该作者 · 2025-2-11 10:51

复制

// 确保 APB1 时钟大于 8 MHz

RCC_ClocksTypeDef RCC_Clocks;

RCC_GetClocksFreq(&RCC_Clocks);

printf("PCLK1: %lu MHz\r\n", RCC_Clocks.PCLK1 / 1000000);

只看该作者 · 2025-2-11 10:52

复位 CAN 外设
有些情况下，GD32 CAN 外设在复位后没有正确初始化，建议手动复位：

复制

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

CAN_DeInit(CAN1);

只看该作者 · 2025-2-11 10:52

使能 GPIO 复用功能
GD32 的 CAN TX/RX 需要 AFIO 复用，确保开启：

复制

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

如果使用 PB8（CAN_RX）/PB9（CAN_TX），需要重映射：

复制

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);

只看该作者 · 2025-2-11 10:52

确保 CAN 在未挂起状态
某些情况下，GD32 CAN 外设可能停留在 SLEEP 模式，导致初始化失败。在初始化前，先手动退出 SLEEP：

复制

CAN1->MCR &= ~CAN_MCR_SLEEP;  

CAN1->MCR |= CAN_MCR_INRQ;  // 进入初始化模式

GD32F103C8T6，使用ST标准库，CAN初始化失败

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