本帖最后由 穿西装的强子 于 2025-1-21 19:27 编辑
上一个帖子使用串口曲线能够直观的看到某个参数的变化,根据此曲线可调试Pid;先调q轴电流参数,观察q轴电流的变化,下图红色和蓝色,红色为pid输出,蓝色为设定值
根据代码参数初始化情况

得到
stc_IqPi->s16_Kp;
stc_IqPi->s16_Ki ;
两个值是q轴电流pi参数,根据经验法先调P值,确保系统响应不过快也不过慢,再调I值消除剩余的稳态误差。
经过调整后误差在±100以内,%4的误差。
速度值也是按此方法,以此类推;

调试结果如下
ps:发帖不能直接粘贴图片,不然看不到,不知道啥情况-_-!!!
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