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【APM32M3514电机通用评估板评测】+pid调试2

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穿西装的强子|  楼主 | 2025-1-21 19:25 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 穿西装的强子 于 2025-1-21 19:27 编辑

上一个帖子使用串口曲线能够直观的看到某个参数的变化,根据此曲线可调试Pid;先调q轴电流参数,观察q轴电流的变化,下图红色和蓝色,红色为pid输出,蓝色为设定值
v1.png
根据代码参数初始化情况 44.png

得到
stc_IqPi->s16_Kp;
    stc_IqPi->s16_Ki ;
两个值是q轴电流pi参数,根据经验法先调P值,确保系统响应不过快也不过慢,再调I值消除剩余的稳态误差。


11.png
经过调整后误差在±100以内,%4的误差。
速度值也是按此方法,以此类推; 33.png

调试结果如下
22.png

ps:发帖不能直接粘贴图片,不然看不到,不知道啥情况-_-!!!



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穿西装的强子|  楼主 | 2025-1-22 10:18 | 显示全部楼层
补充转速RPM的曲线,使用HALL接入观察速度的变化,可以看到,图1,2430转速,误差±10RPM(计算误差),图2,3000RPM转速,误差±20RPM(计算误差导致),速度环在空载下PID 参数调节比较文档;图2可看到,速度调节上升曲线也比较好。

123.png 234.png

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xionghaoyun| | 2025-1-22 15:52 | 显示全部楼层
总结:先p在i最后d

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