【APM32M3514电机通用评估板评测】+pid调试2

只看该作者 · 2025-1-21 19:25

本帖最后由穿西装的强子于 2025-1-21 19:27 编辑

上一个帖子使用串口曲线能够直观的看到某个参数的变化，根据此曲线可调试Pid;先调q轴电流参数，观察q轴电流的变化，下图红色和蓝色，红色为pid输出，蓝色为设定值

根据代码参数初始化情况

得到
stc_IqPi->s16_Kp;
stc_IqPi->s16_Ki ;
两个值是q轴电流pi参数，根据经验法先调P值，确保系统响应不过快也不过慢，再调I值消除剩余的稳态误差。

经过调整后误差在±100以内，%4的误差。
速度值也是按此方法，以此类推；

调试结果如下

ps:发帖不能直接粘贴图片，不然看不到，不知道啥情况-_-!!!

只看该作者 · 2025-1-22 10:18

补充转速RPM的曲线，使用HALL接入观察速度的变化，可以看到，图1，2430转速，误差±10RPM（计算误差），图2，3000RPM转速，误差±20RPM（计算误差导致），速度环在空载下PID 参数调节比较文档；图2可看到，速度调节上升曲线也比较好。

只看该作者 · 2025-1-22 15:52

总结：先p在i最后d