[i=s] 本帖最后由 lc115647 于 2025-1-24 10:38 编辑 [/i]<br />
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一、了解APM32F035 软件运行状态机逻辑
035整体软件状态机有四个主状态：INIT 、STOP 、FAULT 、RUN；
对主状态机的描述如下：
- Init：此主状态执行变量初始化。
- Fault：当系统有错误发生时一直处于此状态，直到错误的标志位被清除。而后会延时一段时间，然后从Fault 状态跳转到STOP 状态等待起动命令。
- Stop：系统完成初始化等待速度命令。此状态内下关闭PWM 输出。
- Run：当在运行状态时，若有Stop 指令下发，便会执行系统停止运行操作。
同时主状态RUN 的五个子状态：run-calib 、run-ready 、run-align 、run-spin 、run-freewheel 。
当运行在Run 状态时，其子状态会相应被调用并执行：
- Run-Calib：可以执行电流偏置ADC 自校准功能。执行完此状态后系统将切Ready 状态，同时禁止PWM 输出。
- Run-Ready：使能PWM 输出，同步采样电流，并执行异常状态检查。
- Run-Align：执行采样电流，调用预定位算法，同时更新PWM 。在指定时间内执行态，同时采样直流母线电压并滤波处理。
- Run-Spin：采样电流，调用观测器估计转子转速和位置，调用相应算法，更新PWMPWM，电机开始切入闭环运行。
- Run-Freewheel：使能PWM 输出，并采用短接制动的方式进行停机，由于转子惯性，需等待到电机停止运行后在进行状态的切换，进而切换到Ready 状态。如果有错误发生则将进入Fault 状态。
二、035有感FOC例程如何进行电流PI调整
第一步、设定芯片进入Align 状态
由上图的状态机所示Align状态是运行在主状态RUN下面，先由calib到ready再到align，而电流环PI调节在快速环中，结合代码可知，在快环Ready 中进入align状态，因此需要开启宏定义HALL_PHASE_TEST，否则将执行的是Spin
快环ready实现代码：
第二步、调节D、Q轴KP、KI值
打开“parameter. h”，修改下面定义值
PID整定的口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢，微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低四比一
一看二调多分析，调节质量不会低
- 先调比例系数 ：逐步增大 D轴、Q轴的 M1_IQ_KP_Q15和M1_ID_KP_Q15 的值，但需保证两个数值一致，观察电流响应（即观察Motor_Type.Foc.stc_ldq.s16q15_Q的值是否能快速跟随上Motor_Type.Foc.stc_ldqCmd.s16q15_Q的值）。随着D轴、Q轴的 M1_IQ_KP_Q15和M1_ID_KP_Q15 的增大，电流响应速度会加快，但可能会出现超调甚至振荡。当电流响应出现轻微超调且能较快稳定时，认为比例系数初步合适。
- 再调积分系数 ：在确定了合适的D轴、Q轴的 M1_IQ_KP_Q15和M1_ID_KP_Q15 后，逐渐增大M1_IQ_KI_Q15和M1_ID_KI_Q15的值，同理也需要保证两个数值一致。这样做目的是消除电流稳态误差，但M1_IQ_KI_Q15和M1_ID_KI_Q15过大会导致系统不稳定或动态性能变差。观察电流在稳态时是否能完全跟踪给定值（即观察Motor_Type.Foc.stc_ldq.s16q15_Q的值是否能稳定），同时关注动态过程中的变化，直到电流能快速、稳定地跟踪给定值，且稳态误差基本消除。
具体效果可参照下图：
至此电流环的PI基本已经初步调好 | 
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