F470驱动5个电机，同时需要5个脉冲个数反馈用来计算电机的位置。现在5个电机都可以用，用定时器ETI的获取脉冲数，TIMER1,TIMER2,TIMER3三个L1定时器都能工作，并且可以进入中断，但是二个高级定时器TIMER0和TIMER7。可以获取脉冲数，但是不能进入中断，被这个问题折磨了2天，还是没有弄好。
以下是TIME0的代码。可以获取脉冲数，但是不能进入中断
void Fb_3_Init(void)
{
/* 开启时钟 */
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOE);
/* 复用TIMER0_ETI到PE7 */
gpio_mode_set(GPIOE, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLDOWN, GPIO_PIN_7);
gpio_output_options_set(GPIOE, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_7);
gpio_af_set(GPIOE, GPIO_AF_1, GPIO_PIN_7);
gpio_bit_reset(GPIOE, GPIO_PIN_7);
timer_parameter_struct timer_initpara;
/* 使能 TIMER0外设时钟 */
rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER0);
/* 配置定时器时钟为CK_AHB总线时钟 */
rcu_timer_clock_prescaler_config(RCU_TIMER_PSC_MUL4);
/*复位定时器 TIMER0 */
timer_deinit(TIMER0);
/* TIMER0 parameter configuration */
timer_initpara.prescaler = 0;
timer_initpara.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE;
timer_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP;
timer_initpara.period = 200;
timer_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1;
timer_initpara.repetitioncounter = 0;
timer_init(TIMER0,&timer_initpara);
//如果外部时钟模式 0 和外部时钟模式 1 同时被配置，外部时钟的输入是 ETIF
/* 定时器从模式选择 */
timer_slave_mode_select(TIMER0,TIMER_SLAVE_MODE_EXTERNAL0);
/* 从模式配置寄存器(TIMERx_SMCFG) TRGS[2:0] 用来指定选择哪一个信号作为用来同步计数器的触发输入源 */
timer_input_trigger_source_select(TIMER0, TIMER_SMCFG_TRGSEL_ETIFP);
/* 从模式配置寄存器(TIMERx_SMCFG[14]) SMC1 从模式控制=>外部时钟模式1配置 */
timer_external_clock_mode1_config(TIMER0, TIMER_EXT_TRI_PSC_OFF, TIMER_ETP_RISING, 0X0);
/* 使能定时器主-从模式 */
timer_master_slave_mode_config(TIMER0, TIMER_MASTER_SLAVE_MODE_ENABLE);
/* 清空定时器计数值 */
timer_counter_value_config(TIMER0, 0);
/* NVIC 中断组选择 */
nvic_priority_group_set(NVIC_PRIGROUP_PRE1_SUB3);
/* 清除中断标志位 */
timer_interrupt_flag_clear(TIMER0, TIMER_INT_FLAG_UP);
/* NVIC 中断配置 */
nvic_irq_enable(TIMER0_TRG_CMT_TIMER10_IRQn, 2, 2);
/* 使能中断标志位 */
timer_interrupt_enable(TIMER0, TIMER_INT_UP);
/* 使能定时器 */
timer_enable(TIMER0);
}
void TIMER0_TRG_CMT_TIMER10_IRQHandler(void)
{
if (SET == timer_interrupt_flag_get(TIMER0, TIMER_INT_FLAG_UP))
{
timer_interrupt_flag_clear(TIMER0, TIMER_INT_FLAG_UP);
printf("FB3进入中断\r\n");
}
}
以下是TIME1的定时器代码。这个可以工作并且可以进入中断。
void Fb_2_Init(void)
{
/* 开启时钟 */
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
/* 复用TIMER1_ETI到PA5*/
gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLDOWN, GPIO_PIN_5);
gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_5);
gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_1, GPIO_PIN_5);
gpio_bit_reset(GPIOA, GPIO_PIN_5);
timer_parameter_struct timer_initpara;
/* 使能 TIMER1外设时钟 */
rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER1);
/* 配置定时器时钟为CK_AHB总线时钟 */
rcu_timer_clock_prescaler_config(RCU_TIMER_PSC_MUL4);
/*复位定时器 TIMER1 */
timer_deinit(TIMER1);
/* TIMER1 parameter configuration */
timer_initpara.prescaler = 0;
timer_initpara.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE;
timer_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP;
timer_initpara.period = 600;
timer_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1;
timer_initpara.repetitioncounter = 0;
timer_init(TIMER1,&timer_initpara);
//如果外部时钟模式 0 和外部时钟模式 1 同时被配置，外部时钟的输入是 ETIF
/* 定时器从模式选择 */
timer_slave_mode_select(TIMER1,TIMER_SLAVE_MODE_EXTERNAL0);
/* 从模式配置寄存器(TIMERx_SMCFG) TRGS[2:0] 用来指定选择哪一个信号作为用来同步计数器的触发输入源 */
timer_input_trigger_source_select(TIMER1, TIMER_SMCFG_TRGSEL_ETIFP);
/* 从模式配置寄存器(TIMERx_SMCFG[14]) SMC1 从模式控制=>外部时钟模式1配置 */
timer_external_clock_mode1_config(TIMER1, TIMER_EXT_TRI_PSC_OFF, TIMER_ETP_RISING, 0X0);
/* 使能定时器主-从模式 */
timer_master_slave_mode_config(TIMER1, TIMER_MASTER_SLAVE_MODE_ENABLE);
/* 清空定时器计数值 */
timer_counter_value_config(TIMER1, 0);
/* NVIC 中断组选择 */
nvic_priority_group_set(NVIC_PRIGROUP_PRE1_SUB3);
/* 清除中断标志位 */
timer_interrupt_flag_clear(TIMER1, TIMER_INT_FLAG_UP);
/* NVIC 中断配置 */
nvic_irq_enable(TIMER1_IRQn, 2, 2);
/* 使能中断标志位 */
timer_interrupt_enable(TIMER1, TIMER_INT_UP);
/* 使能定时器 */
timer_enable(TIMER1);
}
void TIMER1_IRQHandler(void)
{
if (SET == timer_interrupt_flag_get(TIMER1, TIMER_INT_FLAG_UP))
{
/* 清除更新中断标志 */
timer_interrupt_flag_clear(TIMER1, TIMER_INT_FLAG_UP);
printf("FB2进入中断\r\n");
}
}
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