1、CAN配置
2、时钟配置
3、手动添加
需要注意的是STM32CUBE配置的代码需要再手动添加过滤器，并且将FIFO关联。
/* CAN init function */
void MX_CAN_Init(void)
{
/* USER CODE BEGIN CAN_Init 0 */
/* USER CODE END CAN_Init 0 */
/* USER CODE BEGIN CAN_Init 1 */
/* USER CODE END CAN_Init 1 */
hcan.Instance = CAN1;
hcan.Init.Prescaler = 18;
hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_8TQ;
hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_7TQ;
hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
hcan.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* USER CODE BEGIN CAN_Init 2 */
/* 手动新增 */
CAN_FilterTypeDef CAN1_sFilterConfig;
CAN1_sFilterConfig.FilterIdHigh = CAN1_ID_H; //32位基础ID设置（高16位）
CAN1_sFilterConfig.FilterIdLow = CAN1_ID_L; //32位基础ID设置（低16位）
CAN1_sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = CAN1_MASK_H; //32位屏蔽MASK设置（高16位）
CAN1_sFilterConfig.FilterMaskIdLow = CAN1_MASK_L; //32位屏蔽MASK设置（低16位）
CAN1_sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0; //接收到的报文放入FIFO0位置
CAN1_sFilterConfig.FilterBank = 0; //过滤器0
CAN1_sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; //设为IDLIST列表模式/IDMASK屏蔽模式
CAN1_sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; //过滤器位宽度
CAN1_sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; //ENABLE激活过滤器，DISABLE禁止过滤器
CAN1_sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 0; //过滤器组设置（单个CAN总线时无用）
if (HAL_OK!=HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &CAN1_sFilterConfig))//判断开启是否成功
{
/* Filter configuration Error */
Error_Handler(); //开启CAN总线失败的处理程序
}
/* USER CODE END CAN_Init 2 */
}
4、回调函数
/**
* @brief CAN FIFO0的中断回调函数，在里面完成数据的接收
* @param hcan CAN的句柄
*/
uint8_t date_CAN[8];//设为全局变量，用于接收CAN数据
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
if(hcan->Instance ==CAN1)
{
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader; //接受句柄
HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, date_CAN); //接收，CAN邮箱为0
FPGA_Comm_Analysis(RxHeader.ExtId, date_CAN, RxHeader.DLC);
return ;
}
}
5、启动函数和发送函数
启动函数记得添加在while循环之前。
HAL_CAN_ActivateNotification(hcan ,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
需要发送时调用发送函数：
/*******************************************************
函数名称: Drv_Can_Write
功能描述:
输 入: 无
输 出: 无
******************************************************/
uint8_t Drv_Can_Write(CAN_HandleTypeDef* hcan, uint32_t ID, uint8_t *pData,uint16_t Len)
{
uint8_t ret=1;
HAL_StatusTypeDef res = HAL_OK;
uint32_t TxMailbox;
CAN_TxHeaderTypeDef st_TxHeader;
st_TxHeader.StdId=0;
st_TxHeader.ExtId=ID;
st_TxHeader.IDE=CAN_ID_EXT;
st_TxHeader.RTR=0;
st_TxHeader.DLC=Len;
/*找到空的发送邮箱，把数据发送出去*/
res = HAL_CAN_AddTxMessage(hcan, &st_TxHeader, pData, &TxMailbox);
if(res != HAL_OK)
{
//printf("HAL_CAN_AddTxMessage TxMailbox = %d fail! result = %d", TxMailbox, res);
ret = 0;
}
return ret;
}
/******************************************************
函数名称: Drv_Can_Start
功能描述:
输 入: 无
输 出: 无
********************************************************/
void Drv_Can_Start(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
HAL_CAN_ActivateNotification(hcan ,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
HAL_CAN_Start(hcan);
}
6、使用方法(采用消息队列来做缓存)
7、数据不多在发送函数中获取空邮箱发送，否则循环等待空邮箱
uint8_t CAN1_SendNormalData(CAN_HandleTypeDef* hcan,uint16_t ID,uint8_t *pData,uint16_t Len)
{
HAL_StatusTypeDef HAL_RetVal;//判断状态的枚举
uint16_t SendTimes,SendCNT=0;
uint8_t FreeTxNum=0;
uint8_t FreeLevelCount=0;
uint32_t CAN_TX_BOX0;
TxMeg.StdId=ID;
TxMeg.IDE = CAN_ID_STD;//扩展帧标识（STD标准帧/EXT扩展帧）
TxMeg.RTR = CAN_RTR_DATA;//远程帧标识（DATA数据帧/REMOTE远程帧）
if(!hcan||!pData||!Len){
printf("\n\rCAN发送失败！\n\r"); //串口发送
return HAL_ERROR;//如果总线名、数据、数量任何一个为0则返回值为1
}
SendTimes=Len/8+(Len%8?1:0);
FreeTxNum=HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(hcan);//得出空闲邮箱的数量
TxMeg.DLC=8;
while(SendTimes--){//循环判断分批发送是否结束
if(0==SendTimes){//如果分批发送结束
if(Len%8)TxMeg.DLC=Len%8;//则加入最后不足8个的数据内容
}
FreeLevelCount = 0;//防止死循环
while(0 == FreeTxNum&&FreeLevelCount<10){
FreeLevelCount++;
HAL_Delay(1);
FreeTxNum = HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(hcan);
}
HAL_Delay(1);//延时防止速度过快导致的发送失败
//开始发送数据（参数：总线名，设置参数，数据，邮箱号）
HAL_RetVal=HAL_CAN_AddTxMessage(hcan,&TxMeg,pData+SendCNT,&CAN_TX_BOX0);
if(HAL_RetVal!=HAL_OK){
printf("\n\rCAN总线忙碌！\n\r"); //串口发送
return HAL_BUSY;//如果发送失败，则返回值为2
}
SendCNT+=8;
}
return HAL_OK;//如果发送成功结束，返回值为0
}
//CAN总线通信，使用CAN1，这是CAN专用的printf函数
//调用方法：CAN1_printf("123"); //向UART8发送字符123
void CAN1_printf (char *fmt, ...)
{
char buff[CAN1_REC_LEN+1]; //用于存放转换后的数据 [长度]
uint16_t i=0;
va_list arg_ptr;
va_start(arg_ptr, fmt);
vsnprintf(buff, CAN1_REC_LEN+1, fmt, arg_ptr);//数据转换
i=strlen(buff);//得出数据长度
if(strlen(buff)>CAN1_REC_LEN)i=CAN1_REC_LEN;//如果长度大于最大值，则长度等于最大值（多出部分忽略）
CAN1_SendNormalData(&hcan,0x11,(uint8_t *)buff,i);//CAN发送数据函数（ID为0x11）
va_end(arg_ptr);
}
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