#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
Adafruit_MPU6050 mpu;
void setup() {
Serial.begin(9600);
while (!Serial) delay(10);
if (!mpu.begin()) {
Serial.println("MPU6050初始化失败！");
while (1);
}
// 传感器参数配置
mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G); // 加速度计量程 ±8G
mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG); // 陀螺仪量程 ±500°/s
mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ); // 滤波器带宽 21Hz
}
void loop() {
sensors_event_t a, g, temp;
mpu.getEvent(&a, &g, &temp); // 获取传感器事件
// 通过加速度计计算角度（静态精度高）
float roll = atan2(a.acceleration.y, a.acceleration.z) * 180/M_PI;
float pitch = atan2(-a.acceleration.x, sqrt(pow(a.acceleration.y, 2) + pow(a.acceleration.z, 2))) * 180/M_PI;
Serial.print("Roll: ");
Serial.print(roll);
Serial.print("°\tPitch: ");
Serial.print(pitch);
Serial.println("°");
delay(200);
}
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