使用 SPI 协议与加速度传感器通信时，首先需要向传感器写入配置寄存器，然后读取加速度数据。
读取加速度数据
MPU6050 加速度传感器的数据寄存器包含 x、y、z 三个轴的数据，我们通过 SPI 发送读取命令并获取数据。
c
void MPU6050_ReadAccelerometer(int16_t *ax, int16_t *ay, int16_t *az)
{
uint8_t data[6];
// 发送读取加速度数据的命令（寄存器地址 0x3B）
SPI_Send(0x3B | 0x80); // 设置读取操作（0x3B 为加速度计数据寄存器）
for (int i = 0; i < 6; i++) {
data[i] = SPI_Receive(); // 读取数据
}
*ax = (data[0] << 8) | data[1]; // 组合高字节和低字节
*ay = (data[2] << 8) | data[3];
*az = (data[4] << 8) | data[5];
}
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