（一）实时性要求
若项目对实时性要求极高，如工业控制、航空航天等领域，μC/OS-II严格的抢占式调度和确定性的任务响应能满足需求；
若实时性要求相对灵活，FreeRTOS两种调度方式可提供更多选择；
RT-Thread在满足一般实时性需求同时，凭借微内核架构，在复杂系统中也能保障实时性能。
（二）硬件资源
对于资源有限的8位或16位单片机，μC/OS-II简洁高效的内核和固定内存管理方式更合适；FreeRTOS多种内存管理方案可适应不同资源情况；RT-Thread微内核和可裁剪特性，能根据硬件资源灵活调整系统规模。
（三）开发成本与技术支持
FreeRTOS和RT-Thread开源免费，可降低开发成本，且都有活跃的社区提供技术支持；μC/OS-II商业使用需授权，但其官方提供专业技术服务，对于有预算且需要深度技术支持的企业项目是不错选择。
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