如何在STM32中实现多任务调度？

只看该作者 · 2025-2-28 23:02

在STM32上使用RTOS时，如何进行多任务调度和任务优先级设置？

1万 · 2025-3-4 07:42

你是用 FreeRTOS 还是别的 RTOS？FreeRTOS 在 STM32F1 上挺常见的，任务调度和优先级管理也比较成熟。

只看该作者 · 2025-3-4 07:44

任务调度可以分为时间片轮转和优先级抢占，你的应用对实时性要求高吗？

只看该作者 · 2025-3-4 07:46

任务优先级的设置要合理，优先级太高的任务可能会让低优先级任务长时间得不到执行，导致饥饿问题。

只看该作者 · 2025-3-4 07:48

你有没有使用 vTaskDelay() 或 osDelay()？如果任务没有适当的 delay，可能会导致 CPU 被高优先级任务占满。

只看该作者 · 2025-3-4 07:50

STM32F1 只有 SysTick 定时器用于 FreeRTOS 的心跳时钟，确保 configTICK_RATE_HZ 设得合理，否则调度可能会异常。

只看该作者 · 2025-3-4 07:52

你是否有任务间通信需求？如果有，建议用消息队列、信号量或者互斥锁，避免多个任务同时访问共享资源。

只看该作者 · 2025-3-4 07:54

configUSE_PREEMPTION 这个配置决定了是否使用抢占式调度，如果是 0，那么所有任务都是时间片轮转的。

只看该作者 · 2025-3-4 07:58

STM32F1 的 NVIC 只能支持 256 级中断优先级，但 FreeRTOS 只使用了其中的低 4 位，注意配置 configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。

只看该作者 · 2025-3-4 08:01

任务堆栈分配要注意，默认任务栈可能不够用，可以在 uxTaskGetStackHighWaterMark() 里查看任务的实际剩余栈空间。

只看该作者 · 2025-3-4 08:03

你可以试试 STM32CubeMX 生成 FreeRTOS 代码，然后手动调整任务优先级和调度策略，这样能更直观地看到任务运行情况。