智能小车实用遥控循迹切换源码

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电梯直达

楼主

269152492| 中级技术员

楼主 | 2012-6-6 11:59 | 只看该作者回帖奖励

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遥控, 源码, 智能小车, 电机驱动, 电机

#include <reg52.h>
#define  uchar  unsigned char
#define  uint unsigned int
/***************************************
端口定义
****************************************/
sbit IN1=P2^1;                //P10与电机驱动IN1相连
sbit IN2=P2^2;    //P11与电机驱动IN2相连
sbit IN3=P2^3;    //P12与电机驱动IN3相连
sbit IN4=P2^4;    //P13与电机驱动IN4相连
sbit ENA=P3^0;
sbit ENB=P3^1;
sbit xjr=P1^0;
sbit xjm=P1^1;
sbit xjl=P1^2;
sbit QH=P1^7;

uint m,t;
sbit a=P3^7;
sbit b=P3^6;
sbit c=P3^5;
sbit d=P3^4;
void yaokong();

void xunji();

void delay(uint z)
{
uint x,y;

for(x=z;x>0;x--)
  for(y=110;y>0;y--);
}

void Turn_left(void)
{
  IN1=0;
  IN2=0;
  IN3=1;
  IN4=0;
}
void Turn_right(void)
{
  IN1=1;
  IN2=0;
  IN3=0;
  IN4=0;
}
void Go(void)
{
  IN1=1;
  IN2=0;
  IN3=1;
  IN4=0;
}
void Back(void)
{
  IN1=0;
  IN2=1;
  IN3=0;
  IN4=1;
}
void init()
{
  ENA=1;
  ENB=1;
}

main()
{
init();

while(1)
  {
  if(QH==1)
  yaokong();

  if(QH==0)
   xunji();


  }
}

void xunji()
{
if((xjl==1&&xjm==0&&xjr==1)||(xjl==1&&xjm==1&&xjr==1) )//中间灭或全亮直走
{
  Go();
}

if(xjl==0&&xjm==1&&xjr==1)
{
  Turn_left(); //左边灭左拐
}
if(xjl==1&&xjm==1&&xjr==0)
{
  Turn_right(); //右边灭右拐
}
if(xjl==0&&xjm==0&&xjr==0)
{
  ENA=0;
  ENB=0; //全灭全停

}
else
{
  ENA=1;
  ENB=1;
}
}
void yaokong()
{
  if(a)//前进
  {
Go();
  }

  if(b)//右拐
  {
   Turn_right();
  }

  if(c)//后退
  {
      Back();
  }

  if(d)//左拐
  {
Turn_left();

  }
}

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