本帖最后由 dffzh 于 2025-3-20 16:13 编辑
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雅特力MCU AT32F403ACCT7的部分定时器自带编码器模式，可以实现编码器的脉冲计数功能，比如使用定时器2 TMR2实现对编码器的脉冲计数功能。 编码器模式的内部结构如下：
编码器模式分类及BSP初始化配置如下：
编码器模式的计数方向如下：
配置过程： 1、 配置通道模式寄存器CM1的C1DF[7:4]，设置通道1输入信号的滤波值； 配置通道模式寄存器CM1的C2DF[15:12]，设置通道2输入信号的滤波值；
2、 配置通道控制寄存器CCTRL的C1P和C1CP，设置通道1输入信号的有效电平； 配置通道控制寄存器CCTRL的C2P和C2CP，设置通道2输入信号的有效电平；
3、 配置通道模式寄存器CM1的C1C[1:0]，设置通道1为输入模式； 配置通道模式寄存器CM1的C2C[9:8]，设置通道2为输入模式；
4、 配置次定时器控制寄存器STCTRL的SMSEL[2:0]，选择编码器模式； 选择哪种编码器模式是配置的重点： 经过竞品分析和确认，项目上需选择4倍频模式，即选择编码模式C; 5、配置寄存器PR的PR[15:0]，设置计数器计数周期；开启增强模式，PR值扩展至32位； 配置寄存器DIV的DIV[15:0]，设置计数器计数周期；
6、 配置定时器2的增强模式，将PR值扩展至32位；
7、 配置TMR2_CH1和TMR2_CH2对应的IO为复用模式； 但是看官方库里配置的是普通输入模式；
8、 配置CTRL1寄存器的TMREN，使能计数器； 脉冲计数： 在main程序里循环调用以下接口即可读取到脉冲值： 返回值类型是一个 32位无符号整型数据。
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