在校准过程中，Odrive控制器通过向电机施加特定电流来测量电阻和电感参数。当执行 AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION时，控制器会短暂激励电机线圈，使转子固定或微动以完成参数计算。此时，线圈的快速通断或电流变化会导致电机产生高频振动，发出“嘀---”声。这种声音是电磁力作用下机械振动的结果，并非刻意设计的提示音，而是校准过程的物理现象。
2秒后听到声音的具体原因如下：
- 校准流程耗时：电阻和电感测量需要约2秒完成，期间电流的阶跃变化引发线圈振动。
- 电流突变效应：校准结束时，控制器停止激励电流，线圈磁场突然消失，导致转子或定子轻微回弹，产生可闻噪音。
- 无传感器模式依赖：由于无传感器控制需精确电气参数，校准过程的电流操作较为剧烈，放大了声音效果。
该声音间接表明校准成功，但需结合控制器状态指示灯或日志确认，而非仅依赖听觉判断。 | 
楼主
标题置顶
标题高亮
