STM32CubeIDE 设置 FreeRTOS 和 USB 主机

只看该作者 · 2025-4-4 10:30

STM32 F4 Discovery 板， STM32CubeIDE在设备配置工具窗口中同时启用了 FreeRTOS 和 USB_Host。已将 System Core 中的 SYS 更改为使用 TIM6。

在调试模式下编译和运行，但在运行 xPortStartScheduler（）时，由于 osKernelStart（）调用而卡在在 HardFault_Hander（）中。

USB_HOST配置为虚拟 COM 端口或 HID，会出现同样的问题，但如果将 FS IP 的类设置为禁用，即禁用 USB，FreeRTOS 运行良好。

LIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 位是 5。

在USB_OTG_FS、NVIC 设置中，USB On The Go FS 全局中断已启用，并且具有抢占优先级 5、子优先级 0。

使用 FreeRTOS 时，如何配置 USB 主机才能正常工作？

1万 · 2025-4-5 07:40

你这个现象很像是中断优先级的问题，FreeRTOS要求使用的中断优先级必须大于configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，USB的中断也得注意这一点。

1万 · 2025-4-5 07:41

试着把USB_OTG_FS的NVIC优先级调到6或7看看，我之前就是设成5，然后和FreeRTOS起冲突直接HardFault。

1万 · 2025-4-5 07:42

你的configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY是5，那你所有调用FreeRTOS API的中断优先级都必须是大于5的，不能等于5。

1万 · 2025-4-5 07:43

有时候USB Host stack默认就用了FreeRTOS的API（比如消息队列、内存分配），一旦中断优先级不对就会直接崩。

1万 · 2025-4-5 07:44

你试试在CubeMX生成代码后手动检查usb_host.c里的任务创建位置，是不是在MX_FREERTOS_Init()之前被调用了？顺序也会影响系统稳定。

1万 · 2025-4-5 07:45

USB Host中有个HCD的IRQ Handler，那个优先级也要符合FreeRTOS的中断要求，你可以在stm32f4xx_it.c中查一下是不是用错了。

1万 · 2025-4-5 07:45

你有没有加osDelay或vTaskDelay来等USB初始化？有些例子是main函数一口气跑完，结果还没初始化就开始调度了。

1万 · 2025-4-5 07:46

推荐你打开硬件断点，看HardFault是在哪条汇编指令上卡住，看看是不是访问非法内存或者栈溢出了。

1万 · 2025-4-5 07:47

USB Host一开始初始化时占的stack空间不小，建议你把默认task的stack size拉大一点，比如调到512或1024看看还有没有HardFault。

1万 · 2025-4-5 07:48

你可以试一下ST提供的USB Host+FreeRTOS的例程，比如在STM32CubeF4固件包里F429I-DISCO就有现成demo，可以参考一下他们的任务创建和优先级配置方式。