CAN控制器概述 简介 CAN是 Controller Area Network 的缩写（以下称为 CAN），
是 ISO 国际标准化的串行通信协议。
HC32A4A0系列MCU搭载两个CAN控制器，CAN1和CAN2，它们具有如下特性：
1) 完全支持CAN2.0A/CAN2.0B/CAN FD协议；
2) CAN2.0支持最高通信波特率1Mbit/s；
3) 支持1~1/256的波特率预分频，灵活配置波特率；
4) 8个接收缓冲器：FIFO方式；错误或者不被接收的数据不会覆盖存储的消息；
5) 1个高优先主发送缓冲器PTB（Primary Transmit Buffer）；
6) 3个副发送缓冲器STB（Secondary Transmit Buffer）：FIFO方式；优先级仲裁方式；
7) 16组独立的筛选器：支持11位标准ID和29位扩展ID；可编程ID CODE位以及MASK位；
8) PTB/STB均支持支持单次发送模式；
9) 支持静默模式；
10) 支持回环模式；
11) 支持捕捉传输的错误种类以及定位仲裁失败位置； 12) 可编程的错误警告值； 13) 支持ISO11898-4规定时间触发CAN以及接收时间戳。
HC32A4A0PITB 可以支持2路CAN FD
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