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正在学习 STM32F446RE-NUCLEO 板，在两个 nucleo 板之间进行 CAN 通信测试。 已经在一个 Nucleo 上配置了 CAN32 外设作为发射器，另一个作为接收器。 发射机： 已经在一块板上配置了 CAN1 外设 （PA11--Rx，PA12--Tx），使用的 can 收发器MCP2551.. 用 CubeMX 将 APB 时钟设置为 25MHz，并使用 CAN 位定时将波特率设置为 500kbps 在发射机中，工作正常. 数据寄存器 TDT0R 正确显示 DLC 位，TDL0R 和 TDH0R 正确显示数据字节。 ESR 寄存器显示 TEC 位为 128（这意味着发射器错误），LEC 位显示 3（表示确认错误）
接收器： 问题可能出在接收器这边. MSR 寄存器中的 RXM 位为低电平，RI0R 寄存器显示一些随机值，RDT0R（Stdid，Dlc 位为垃圾），RDL0R（较低的数据字节也是垃圾），RDH0R（较高的数据字节也是垃圾）
是不是应该调用其他接受函数来更新寄存器??? 另外：硬件工作正常.通过查看串口监视器和指示灯闪烁来确认接收器工作正常。 在示波器上能看到can总线数据。 所以问题出在接收机的 CAN 控制器???
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